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目录第一章 XRC控制器概况-----------------------------------------------------------3第二章XRC控制器结构及基本配置---------------------------------------------4第三章 编程器件介绍--------------------------------------------------------------8第四章梯形图------------------------------------------------------------------------15第五章基本逻辑指令---------------------------------------------------------------18第六章编程注意事项---------------------------------------------------------------29第七章编程实例---------------------------------------------------------------------331XRC控制器是用来执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能,建立柔性的程控系统。它采用可编程序的存贮器,用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令,并通过数字的输入和输出,控制各种类型的机械或生产过程。具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。第一章 XRC控制器概况2XRC控制器主要有CPU模组、I/O模组、电源模组、底板机架、编程显示(教导器)、伺服驱动器及放大器。      接受                                  驱动  现场信号                            受控元件第二章XRC控制器结构及基本配置CPU模组I/O模组电源模组PC卡插口伺服驱动器教导器底板支架放大器3二、I/O模组:控制器对外功能,主要是通过I/O模组上的接口与外界联系的,I/O模块集成了控制器I/O电路,其输入暂存器反映输入信号状态,输出点反映输出锁存器状态。与编程相联系的主要是泛用输入/13共80点。三、电源模块:    电源供应模组提供控制器各模块的集成电路提供工作电源,同时,还为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型:直流电源,电压为24V。第二章XRC控制器结构及基本配置5四、底板或机架:    底板或机架,其作用是:电气上,实现各模块间的联系,使CPU能访问底板上的所有模块,机械上,实现各模块间的连接,使各模块构成一个整体。五、外部设备    1. 教导器:用于编程、对系统作一些设定、监控I/O及控制器所控制的系统的工作状况。教导器是XRC控制器开发应用、监测运行、检查维护不可缺少的器件,但它不直接参与现场控制运行。2. 存储设备:PC卡,用于永久性地存储用户数据,使用户程序不丢失。第二章XRC控制器结构及基本配置6编程器件内部编程元件,也就是支持安川XRC编程语言的软元件,按通俗叫法分别称为继电器、定时器、计数器等,但它们与真实元件有很大的差别,一般称它们为“软继电器”。这些编程用的继电器,它的工作线圈没有工作电压等级、功耗大小和电磁惯性等问题;触点没有数量限制、没有机械磨损和电蚀等问题。它在不同的指令操作下,还可以作脉冲数字元件使用。一般情况下,2XXX代表外部输入继电器,0XXX代表内部输入继电器,3XXX代表外部输出继电器,1XXX代表内部输出继电器,7XXX代表辅助继电器,T代表计数器,M代表数据寄存器,MOV代表传送等。第三章  输入继电器(2XXX)      I/O模组输入端子是从外部开关接受信号的窗口,控制器内部与输入端子连接的输入继电器2XXX是用光电隔离的电子继电器,它们的编号与接线端子编号一致(按八进制输入),线圈的吸合或释放只取决于控制器外部触点的状态。内部有常开/常闭两种触点供编程时随时使用,且使用次数不限。输入电路的时间常数一般小于10ms。各基本单元都是八进制输入的地址,输入为2010~2017,2020~2027,2030~2037,2040~2047,2050~2057。 输出继电器(3XXX)    I/O的输出端子是向外部负载输出信号的窗口。输出继电器的线圈由程序控制,输出继电器的外部输出主触点接到控制器的输出端子上供外部负载使用,其余常开/常闭触点供内部程序使用。输出继电器的电子常开/常闭触点使用次数不限。输出电路的时间常数是固定的。各基本单元都是八进制输出,输出为3010~3017,3020~3027,3030~3037,304