工业机器人操作指南.docx

“MANUAL”位置,双手拿起,先将示教单元背部的“TBENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧,直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启,此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式,对应活动关系如下各图所示:“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路,由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制,与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。按键“+C”和“-C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“-B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“-A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“-Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“-C”键,对应“OUT-901”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;按下“+C”键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“IN-901”。:J1:::-:::“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入<MENU>界面中。此时共有个5项目可选,可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选项,然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“”键进入文件/编辑界面。<FILE/EDIT>界面后先选择需进行编辑的程序,再按下“F2”键进入(位置点POS.)编辑界面,再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“F4”键,对应的功能是“Prve”和“Next”,可向前或向后选择程序中所有的位置点,在此操作时选择P0点。4按下“F2”键进行“TEACH”示教,此时有确定对话框进行YES/NO选择,按“F1”选择YES进行保存。至此程序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。使用示教单元修改、,、第46段程序Mvsp1修改为Movp1。<FILE/EDIT>界面。,再按下“F1”键进入(程序PROGRAM)编辑界面,画面显示出选择的程序。按右侧的“↑”、“↓”键移动光标选择的程序段37(若程序中有中文注释时会以日文方式显示,对程序执行无影响)。“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改,此时光标在“3”字处闪,表示此字符可进行修改。按“←”和“→”键可移动光标,连续按“→”键10次后光标移动到“0”字后面,再按“CLEAR”键可清除光标前面的字符,按动4次后将“”清除,再分别按下数字键“1”、“.”“2”,最后按下“EXE”键完成此程序段的修改。,按“CHARACTER”键切换为字母输入方式(显示ABC为字母输入方式,显示123为数字输入方式),移动光标到“v”处并按“CLEAR”键将其清除,再按数字键“6”,按一次输入为“M”,按二次输入为“N”,多次按下可在“O”、“m”、“n”、“o”之间切换,在输入“O”后再按“→”键,选择字符“s”,按“CLEAR”键将其清除,再按三次数字键“8”,修改字符为“V”。最后按“EXE”键程序段修改为“46MOVP1”,各伺服电机绝对编码器的数值会发生改变,与之对应的坐标点会偏移或者出现错误,此时可以通过重新输入编码器坐标数值进行校正。