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运控仿真试验双闭环直流调速系统综合——MatlabSimulink仿真实践实验目的熟悉双闭环系统调解的过程分析和参数计算通过仿真实验做到深入理解理论分析和实验的关系实验参数计算已知:某双闭环直流调速系统采用晶闸管三相桥式全控整流电路供电,基本参数:直流电动机:,电枢电阻,允许过载倍数晶闸管装置:,放大系数电枢回路总电阻;电枢回路总电感电动机轴上的总飞轮惯量;电流反馈系数;转速反馈系数:滤波时间常数:目标需求:设计控制器的参数,设计指标:稳态指标:转速无静差;动态指标:电流超调量;空载起动到额定转速的转速超调量负载性质:验证手段:用MATLAB及Simulink仿真以下内容:系统在额定状态下正常运行()时,转速反馈线突然断线情况下系统的运行状态。在某一转速n下,,电流反馈突然断线情况下系统的运行状态。具体参数分析:整体参数计算电枢回路时间常数:;电流环时间常数:;电动势转速比:;转矩电流比:;阶越输入信号的常数:;电机的负载参数:转速环ASR模型及参数设计ASR采用PI调节器,其传递函数为:此时速度环的开环传递函数为:设计的ASR调解器图如下:ASR的超前时间常数为:开环放大系数为:转速环的比例放大系数为:电流环传递函数等效条件:,满足等效条件ASR参数应该为:=,,此时的超调量为:,其中=,==PI调解器限幅值:;但为了使PI调解器对输出量有比较强的限制作用,可暂时设定=100,待仿真时再修改。电流环ACR模型及参数设计,调节器设计如下:电流环时间常数:;晶闸管整流装置:;选取,此时有;开环增益:;忽略反电势对电流环影响的条件:=;电流调节器:=,其中,同样为了使PI调解器对输出量有比较强的限制作用,给一个较大的值,=20电机中电压的最大值为:,则电流的限幅值为,取时,输出不会饱和。实验电路框图其中,ASR为:ACR为;采用专门的模块设计成为书本上的避免代数环的结构。仿真试验结果实验环境:,我除了计算这些参数外,在用Simulink环节实验,怎么也得不到合适的结果;看下错误纪录:1、仿真出现,SimulationParameters设置错误;修改Type:Fixed-step,和相应的环节为Continuous,就可以了2、出现RTW与你的仿真模块中存在非RTW环节,无法运行实时系统不统一,可能是某一个环节的时间突变设置不合理,最后把断开转速反馈的线路中STEP修改了阶跃时间;3、运行错误中还说Derivativeinput1of'ascr/ACR/3',tryreducingthestepsize(eitherbyreducingthefixedstepsizeorbytighteningtheerrortolerances).即因为反馈系数设置Gain=100,初始设置太大,,出现无穷值:于是修改了很多参数,最后把Gain改小了,改成20左右,就没有了此问题,如下:ACR和ASR几乎环节一样,只是中间的模块参数有所差异/4、其他参数按照正常计算的结果来设置,但是仍然显示不正确,也和一些同学讨