基于simulink的模糊控制卡车倒车仿真系统.doc

基于Simulink的模糊控制卡车倒车仿真系统专业:航空工程院系:航空航天工程学部姓名:李东伟2016年04月12日基于Simulink的模糊控制卡车倒车仿真系统摘要:,用模糊控制方法控制汽车倒车,汽车运动轨迹圆滑,倒车准确,具有很好的鲁棒性,:,,把人的控制策略的自然语言转化为计算机能够接受的算法语言所描述的控制算法不仅能实现控制,[1-3]设计模糊控制器,自动控制汽车的行驶方向,使其能顺利地到达最终地点,要求轨迹平滑,??LINK仿真工具进行仿真,, 模糊控制系统框图(1)模糊化接口:测量输入变量(设定输入)和受控系统的输出变量,并把它们映射到一个合适的相应论域的量程,然后把精确的输入数据被变换为适当的语言值或模糊集合的标识符.(2)知识库:涉及应用领域和控制目标的相关知识,它由数据库和语言(模糊),语言控制规则标记控制目标和领域专家的控制策略。(3)推理机:是模糊控制系统的核心,根据模糊输入和模糊控制规则,模糊推理求解模糊关系方程,获得模糊输出.(4)模糊判决接口:起到模糊控制的推断作用,,(Fuzzy)、隶属函数编辑器(Mfedit)、模糊规则编辑器(Ruledit)、模糊规则观察器(Ruleview)、模糊推理输入输出曲面视图(Surfview),相互动态联系,可以同时用来快速构建用户设计的模糊系统.(1),、角度1和角度2,输出改为控制角度,这时建立的为初步模糊推理的GUI界面.(2),在这里需要定义距离的隶属度函数类型,这里选择Z型和S型分别定义近距离和远距离.(3):如果D是远,则;如果D是近,,将设计的FIS保存到磁盘文件中,命名为sltbu, ,当我们想把汽车倒入车库时,首先要估算一下车位的位置和车的相对位置(如左前方,距离远近等),然后分析判断,,, 倒车系统流程图由此得出建立汽车仿真模型需要的几个模块:模糊控制模块、汽车模块、停止模块、动画显示模块、定位模块等.(1):在这里,为汽车的车轴和水平方向的夹角,、y、, matlab中的倒车系统仿真模型(2).(3),near和far是2个状态反馈控制器,它们分别工作在2个不同的状态变量的时候,,,模块Truckkinematics为方程组表示的汽车系统模型,并经过了封装;Fuzzycontroller模块表示的是模糊控制器;,主要用Flag控制标签来实现控制,,fuzzycontroller为模糊控制器,animation为输出的动画显示模块,f(x)函数表达式为sqrt(x^2+y2),为现在位置到车库位置的距离,用于实现车辆的定位。