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语音式吃药提醒器的设计设计服药吃药语音提醒吃药提醒器服药提醒器吃药提醒.docx束嚟秦皇岛分校NorthEasternUniversityAtQinHuangDao毕业设计(论文)基于自适应控制的无人机摄影云台稳定性设计系别自动化工程系专业自动化专业班级5060618姓名姜鸿雷指导教师张宝健2010年6月16日基于自适应控制的无人机摄影云台稳定性设计摘要UAV无人驾驶飞机指不需耍飞行员在机舱内进行驾驶,飞行全过程在电子设备的控制下自动完成。无人机与有人驾驶的飞机相比具有尺寸小、成本低、机动性高和隐蔽性好的优点,因此被广泛应用到侦查、监视、通信、反潜、骚扰、炮兵校正、电子对抗和对地攻击等,无人机进行空中摄影则是应用面最为广泛的一面。本文针对航拍云台稳定性,设计了一种自适应模糊PID控制算法。系统的硬件部分是以AVR单片机为核心的。该单片机具有高速运算能力和丰富外围接口屯路的特点,大大简化了系统电路设计,提高了系统的可靠性。软件设计方面,针对硬件系统中核心部件AVR单片机的开发软件要求,AVR编写C程序,利用自适应模糊PID控制算法实现了对舵机的控制。最后分析了影响系统性能的各种因素,并从软件算法和硬件电路设计等方面提出了具体改进措施。关键字:舵机控制器,PID算法,AVRStabilitydesignofcloudplatformbasedonadaptivefuzzyalgorithmAuthor:JiangHongleiTutor:ZhangBaojianAbstractUAVunmannedaerialvehiclesthatdonotneedtodrivewithinthecabinthepilot,paredtomannedaircraftUAVissmallsize,lowcost,,munications,anti-submarine,harassment,artillerycorrection,ountermeasuresandtoattacks;,againstthestabilityofcloudplatform,,-,AVR,,allfactorsthataffectsystemperformanceareanalyzed,:Steeringenginecontroller,PIDalgorithm,AVR1 绪论 11」课题背景 1UAV单元介绍 2云台单元介绍 42模糊PID控制算法简介及自适应控制简介 5模糊PID控制算法 5PID算法简介 5模糊控制简介 7自适应控制简介 10自适应控制的理论问题 11小结 133自适应整定模糊PID控制 14自适应控制原理 14自适应控制系统的类型 18结构与工作原理 18确立输入输出变量并模糊化 19建立模糊推理规则 19PID控制算法 20小结 214系统构成与工作原理 23系统的构成 23系统硬件电路设计 3335系统结果分析 33总结致谢 36参考文献 37附录A:译文 38附录B:源程序 ,我国国民经济飞速发展,国家基础建设日新月异,如何最快最准确地获取、更新基础数据一直是大家长期关注的问题。资源和生态环境调查、监测与评估、屯子政务、数字城市、以及重大工程建设都迫切需要现势性强、高分辨率的遥感数据。但是传统航空遥感技术主要面向基础测绘,以及资源、牛态环境调查、监测与评估等领域的基础性应用,由于受飞行平台、传感器性能和成本的制约,往往在