第3章 转速、电流反馈控制直流调速系统.ppt

第3章转速、电流反馈控制的直流调速系统电力拖动自动控制系统—运动控制系统浆传鞍吼扑躲装刹鸯反富秉傣赞政秘轻缆锤抖绿焙必岿汗筹逛宝伯矮冠宰第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、电流反馈控制直流调速系统内容提要转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性转速、电流反馈控制直流调速系统的动态数学模型转速、电流反馈控制直流调速系统调节器的工程设计方法MATLAB仿真软件对转速、电流反馈控制的直流调速系统的仿真忙休彻麦频帜福巷棕稚腑蝇闯捍稚渤再啊挠袜考砰译星陵苹巡致丰捧赘垣第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性对于经常正、反转运行的调速系统,缩短起、制动过程的时间是提高生产率的重要因素。在起动(或制动)过渡过程中,希望始终保持电流(电磁转矩)为允许的最大值,使调速系统以最大的加(减)速度运行。当到达稳态转速时,最好使电流立即降下来,使电磁转矩与负载转矩相平衡,从而迅速转入稳态运行。堕论伴***踊兵仟壕筐尾议芥舌蓄梆尸咳醛匠擂卢勒丹唯赖寞娩蛊龄拙窒粒第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、电流反馈控制直流调速系统起动电流呈矩形波,转速按线性增长。这是在最大电流(转矩)受限制时调速系统所能获得的最快的起动(制动)过程。图3-1时间最优的理想过渡过程洒疟帽植莲顽娟荣早狸揭赊反受抚帖四值米歉嚎棠淄陛磁来侈拴霍坠睦茁第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、、电流反馈控制直流调速系统的组成应该在起动过程中只有电流负反馈,没有转速负反馈,在达到稳态转速后,又希望只要转速负反馈,不再让电流负反馈发挥作用。在系统中设置两个调节器,分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流,把转速调节器的输出当作电流调节器的输入,再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看,电流环在里面,称作内环;转速环在外边,称作外环。形成了转速、电流反馈控制直流调速系统(简称双闭环系统)。篱除雅蠢动泞泄梳盯念市尧笋遮蔷亡嚼值捆袖花冰颠唬妇聪携条应稽孪宛第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、-2 转速、电流反馈控制直流调速系统原理图ASR——转速调节器ACR——电流调节器TG——测速发电机磊送皇含鸽胖馒樱泅亢阜巢颧悸物弘匠难阻烷昌唬僧聋豆空赐杀南叶歹侥第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、,电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压,当调节器饱和时,输出达到限幅值,输入量的变化不再影响输出,除非有反向的输入信号使调节器退出饱和;当调节器不饱和时,PI调节器工作在线性调节状态,其作用是使输入偏差电压在稳态时为零。对于静特性来说,只有转速调节器饱和与不饱和两种情况,电流调节器不进入饱和状态。佩构烂标汾傅乍仆陕沸零蓑屏淄障石慎悯员旗官课喝顾漳辱甜疹泵抬坑燕第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、电流反馈控制直流调速系统图3-3 双闭环直流调速系统的稳态结构图α——转速反馈系数β——电流反馈系数支扦妻剖信猴酱犬从普郁岭纵矣挛棱吴牟殉踊携挚譬蔑沃逐旨惜入濒校挚第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、电流反馈控制直流调速系统(1)转速调节器不饱和两个调节器都不饱和,稳态时,它们的输入偏差电压都是零。(3-1)肿耻巳槛苫玩宅辊罚霄胖烫运皮叠秒奋浸榜盗氦封匹迪漂涕恭掀亿潭液无第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、电流反馈控制直流调速系统(2)转速调节器饱和ASR输出达到限幅值时,转速外环呈开环状态,转速的变化对转速环不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时(3-2)轩凭戏永由市浚则涧漫烩努漾蹬调摸涸淤庙汤好禹阑邦笋躁详惊郎骂诚跟第3章转速、电流反馈控制直流调速系统第3章转速、电流反馈控制直流调速系统