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安川机器人plc编程.pptx


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安川XRC机器人培训讲义机器人应用系统部1目录第一章 XRC控制器概况-----------------------------------------------------------3第二章XRC控制器结构及基本配置---------------------------------------------4第三章 编程器件介绍--------------------------------------------------------------8第四章梯形图------------------------------------------------------------------------15第五章基本逻辑指令---------------------------------------------------------------18 第六章编程注意事项---------------------------------------------------------------29第七章编程实例---------------------------------------------------------------------332     XRC控制器是用来执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能,建立柔性的程控系统。它采用可编程序的存贮器,用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令,并通过数字的输入和输出,控制各种类型的机械或生产过程。具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。第一章 XRC控制器概况3 XRC控制器主要有CPU模组、I/O模组、电源模组、底板机架、编程显示(教导器)、伺服驱动器及放大器。       接受                                  驱动   现场信号                            受控元件     第二章XRC控制器结构及基本配置CPU模组I/O模组电源模组PC卡插口伺服驱动器教导器底板支架放大器4  一、CPU的构成 CPU是控制器的核心,起神经中枢的作用,它按控制器的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据,用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据,并存入规定的寄存器中,同时,诊断电源和内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后,从用户程序存贮器中逐条读取指令,经分析后再按指令规定的任务产生相应的控制信号,去指挥有关的控制电路,控制器主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成。CPU的控制器控制CPU工作,由它读取指令、解释指令及执行指令。CPU的运算器用于进行数字或逻辑运算,在控制器指挥下工作。 CPU的寄存器参与运算,并存储运算的中间结果,它也是在控制器指挥下工作。第二章XRC控制器结构及基本配置5二、I/O模组: 控制器对外功能,主要是通过I/O模组上的接口与外界联系的,I/O模块集成了控制器I/O电路,其输入暂存器反映输入信号状态,输出点反映输出锁存器状态。与编程相联系的主要是泛用输入/13共80点。三、电源模块:     电源供应模组提供控制器各模块的集成电路提供工作电源,同时,还为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型:直流电源,电压为24V。第二章XRC控制器结构及基本配置6四、底板或机架:     底板或机架,其作用是:电气上,实现各模块间的联系,使CPU能访问底板上的所有模块,机械上,实现各模块间的连接,使各模块构成一个整体。五、外部设备     1. 教导器:用于编程、对系统作一些设定、监控I/O及控制器所控制的系统的工作状况。教导器是XRC控制器开发应用、监测运行、检查维护不可缺少的器件,但它不直接参与现场控制运行。 2. 存储设备:PC卡,用于永久性地存储用户数据,使用户程序不丢失。第二章XRC控制器结构及基本配置7 编程器件内部编程元件,也就是支持安川XRC编程语言的软元件,按通俗叫法分别称为继电器、定时器、计数器等,但它们与真实元件有很大的差别,一般称它们为“软继电器”。这些编程用的继电器,它的工作线圈没有工作电压等级、功耗大小和电磁惯性等问题;触点没有数量限制、没有机械磨损和电蚀等问题。它在不同的指令操作下,还可以作脉冲数字元件使用。一般情况下,2XXX代表外部输入继电器,0XXX代表内部输入继电器,3XXX代表外部输出继电器,1XXX代表内部输出继电器,7XXX代表辅助继电器,T代表计数器,M代表数据寄存器,MOV代表传送等。 第三章  输入继电器(2XXX)       I/O模组输入端子是从外部开关接受信号的窗口,控制器内部与输入端子连接的

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  • 上传人薄荷牛奶
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  • 时间2019-12-06