can报文的传送和帧结构.doc

,发出报文的节点为该报文的发送器。该节点在总线空闲或丢失仲裁前恒为发送器,如果一个节点不是报文发送器,并且总线不处于空闲状态,则该节点为接收器。构成一帧的帧起始、仲裁场、控制场、数据场和CRC序列均借助位填充规则进行编码。当发送器在发送的位流中检测到5位连续的相同数值时,将自动在实际发送的位流中插入一个补码位。而数据帧和远程帧的其余位场则采用固定格式,不进行填充,出错帧和超载帧同样是固定格式。报文中的位流是按照非归零(NZR)码方法编码的,因此一个完整的位电平要么是显性,要么是隐性。在“隐性”状态下,CAN总线输出差分电压=—近似为零,在“显性”状态下,以大于最小阈值的差分电压表示,。在总线空闲或“隐性”位期间,发送“隐性”状态。在“显性”位期间,“隐性”状态改写为“显性”状态。,不同之处为识别符场的长度不同:具有11位识别符的帧称之为标准帧;而含有29位识别符的帧为扩展帧。CAN报文有以下4个不同的帧类型:数据帧:数据帧将数据从发送器传输到接收器。远程帧:总线节点发出远程帧,请求发送具有同一识别符的数据帧。错误帧:任何节点检测到总线错误就发出错误帧。过载帧:过载帧用以在先行的和后续的数据帧(或远程帧)之间提供一附加的延时。数据帧和远程帧可以使用标准帧及扩展帧两种格式。它们用一个帧间空间与前面的帧分隔。:帧起始(StartofFrame)、仲裁场(ArbitrationFrame)、控制场(ControlFrame)、数据场(DataFrame)、CRC场(CRCFrame)、应答场(ACKFrame)、帧结尾(EndofFrame)。数据场的长度为0到8位。。,其主要区别在标识符的长度,在标准帧格式里,仲裁场由11位识别符和远程请求位(RTR)组成。。在扩展帧格式里,仲裁场包括29位识别符、替代远程请求位(SRR)、识别符扩展位(IDE)和RTR位。。。为了使控制器的设计相对地简单,不要求执行完全的扩展格式,但必须完全支持标准格式。新的控制器至少应具有以下属性,才被认为是符合CAN规范:每一新的控制器支持标准格式;每一新的控制器可以接收扩展格式的报文,不能因为格式差别而破坏扩展帧格式。下面具体分析数据帧的每一个位场。(1)帧起始帧起始(SOF)标志数据帧或远程帧的开始,仅由一个“显性”位组成。只有在总线空闲时才允许节点开始发送(信号)。所有节点必须同步于首先开始发送报文的节点的帧起始前沿,。(2)仲裁场仲裁场由标识符和远程发送请求位(RTR位)组成。RTR位在数据帧中为显性,在远程帧中为隐性。,标识符长度为11位,,最低位是ID0,7个最高位(-)必须不能全是“隐性”,。,标准格式帧与扩展格式帧的仲裁场标识符格式