刚性攻丝调试说明.doc

目 录目录  1刚性攻丝  2(一)概述  2(二)相关信号和参数  3(三)调试规律  6(四)几种常见现象的调试实例  7(五)实验报告  8(六)调试记录  10刚性攻丝(一)概述在刚性攻丝时,主轴旋转一转所对应钻孔轴的进给量必须和攻丝的螺距相等,即必须满足如下的条件:F=PS,P:攻丝的螺距(mm)F:钻孔轴的进给量(mm/min)S:主轴的速度(rpm)在攻丝循环时G74/G84,主轴的旋转和Z轴的进给量是分别控制的,主轴和进给轴的加/减速也是独立处理的,所以不能够严格地满足以上的条件,特别是攻丝到达孔的底部时,主轴和进给轴减速到停止,之后又加速反向旋转过程时,满足以上的条件将更加困难。所以,一般情况下,刚性攻丝是通过在刀套内安装柔性弹簧补偿进给轴的进给来改善攻丝的精度的。而刚性攻丝循环时,主轴的旋转和进给轴的进给之间总是保持同步。也就是说,在刚性攻丝时,主轴的旋转不仅要实现速度控制,而且要实行位置的控制。主轴的旋转和钻孔轴的进给要实现直线插补,在孔底加工时的加/减速仍要满足以下的条件以提高刚性攻丝的精度。P=F/S攻丝的螺距可以直接指定。(二)  :,,,(0:1%,1:10%)(0:跟随,1:伺服),主轴是否进行准停1   数参:参数号参数意义设定值257攻丝循环时主轴上限速度2000283刚性攻丝退刀时的倍率值1294刚性攻丝时主轴的最高转速(第1档齿轮)500295刚性攻丝时主轴的最高转速(第2档齿轮)1000296刚性攻丝时主轴的最高转速(第3档齿轮)2000298主轴与攻丝轴的直线加减速时间常数(第1档齿轮)200299主轴与攻丝轴的直线加减速时间常数(第2档齿轮)200300主轴与攻丝轴的直线加减速时间常数(第3档齿轮)200302退刀时主轴与攻丝轴的时间常数(第1档齿轮)200303退刀时主轴与攻丝轴的时间常数(第2档齿轮)200304退刀时主轴与攻丝轴的时间常数(第3档齿轮)200320刚性攻丝主轴的间隙量(第1档齿轮)0321刚性攻丝主轴的间隙量(第2档齿轮)0322刚性攻丝主轴的间隙量(第3档齿轮)0   :参数号参数意义设定值PA5速度比例增益1700PA6速度积分时间常数2PA8速度检测低通滤波器100PA9位置比例增益45   Z轴驱动相关参数:参数号参数意义设定值PA5速度比例增益600PA6速度积分时间常数10PA8速度检测低通滤波器100PA9位置比例增益35   驱动相关参数功能及调整:PA5速度比例增益单位:Hz参数范围:10~3000出厂值500#PA6速度积分时间常数单位:参数范围:1~3000出厂值1#     ??PA5设定速度环调节器的比例增益,PA6设定速度环调节器的积分时间常数。??PA5设置值越大,增益越高,刚度越大,加减速时速度超调量越小,设置值过大易使电机振荡。??PA6设置值越大,积分速度越快,刚度越大,设置值取得合适会减小稳态误差。??PA5、PA6根据具体的伺服电机型号和负载情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值都应减小。在系统不产生振荡的条件下,两参数值尽量设定的较大。值都应减小。在系统不产生振荡的条件下,两参数值尽量设定的较大。PA8速度检测低通滤波器单位:参数范围:50~1000出厂值100#     ??数值越小,截止频率越低,滤波效果越明显,电机产生的噪音越小。数值过小,造成响应变慢,速度波动增大,还可能会引起振荡,电机抖动厉害。??数值越大,截止频率越高,速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应,可以适当增加设定值。??如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。PA9位置比例增益单位:1/s参数范围:1~1000出厂值40#     ??设定位置环调节器的比例增益,在定位中也用到。??设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。??在相同条件下,数值太大在定位过程中电机会抖动或定位失败。该值的设定应根据具体的伺服单元型号和负载情况确定。(三)调试规律先调整主轴DAP03速度比例增益值(1700)和Z轴驱动速度比例增益参数(600),然后开始攻丝,攻出的孔如果塞轨的通轨端拧不到底或要用很大力才可以拧到底,则说明攻丝时力太小(速度环偏软),主要调大Z轴