H 回路成形半挂汽车列车鲁棒控制器设计.doc

H_回路成形半挂汽车列车鲁棒控制器设计回路成形半挂汽车列车鲁棒控制器设计,?,,,,,,,胜许洪国刘宏飞常,,,,,吉林大学交通学院长春佳木斯大学机械工程学院黑龙江佳木斯,,,,::,,,,,,,::,,,。摘要在路面参考坐标系下建立了半挂汽车列车模型分析了牵引车侧向位秱响应特性将。,鲁棒控制理论和算法应用于半挂汽车列车干扰控制的研究针对开环不稳情况运用标称受、。控对象前后加权觃范化左互质因式分解等斱法设计了回路成形控制器该控制器具有,?,,,良好的鲁棒稳定性能够稳定有干扰情况下的车辆系统满足道路条件要求使侧向偏秱量保。持在较小数值下,,,,,,关键词交通运输安全工程路面参考坐标系侧向力干扰半挂汽车列车回路成形鲁棒,?控制,,,,,文章编号中图分类号文献标志码,,,,,,,,,:,,:,,,,,:,,,,,,,,,,,,::,~,,:,~,::,:;,;,,:,::,;,,;,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,?,,,,,,,,,,,:,,,,,~;,,,:,~:,,,:,;,,,,,,,,,,,,,,,,:,,::;;:,,,,,:,,,,,,;,:~,,:~~,,,::,,:~,,,,::;;:,;:~,,:,,,,;;,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,!,,,,,,,,,,,~,,,,~,,,::,:~,,,,;,,,,,,,,,,,,,!,,,,,,:,,:,;,,,,~:~;,::,;,,;,~;:,,;;;,:;,,;:,,,;~;,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,!:;,,,;:~;,::,;,,;:~;,::,;,,,,:;,;,,,~;:,~,::,:~;:,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,!,:~,,;;~,;,:,~,~;,,~,,,:;::,::~;,::,;,,;,,,::,~,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,!,,,?,:,::,:;,,,,;,,;,,;:~,~;,,~:~,,~;;,,,:,,;~,:~;,:,,::,:;,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,!,,,,,,,;:,,,,,~;,:,,,,,,;,,;,,::,,,;,,;,:,,,,,,:,,,~;,;,,,;,::,,,:,,;,,;,,,,:,;,,,,,:,,~,,::,,:,,,~,,:,,,,~:,~,,~,,,,:,;,,;,,,,;;,;;,;,,;,,,:;,,;,,,,,,,;,,,,,,,,,,,,!,,,,!,:,~;,,,,,,;,,:,,,,:;:,,~;,,,:,:,,;,,,,,,,;,~,,;,,~;,,,;,,,,:,:;,,,,~,,,,:;,,,~,,,,,;,,,;,,,,,,,,:,,:,,,,::,,~,:,,,,:,:,,;,,;;;,::,,,,,,,,,,,,,,;,,,,;;,;:;,,,,,,,,,,,:,,~,!,,,!,,,,,,,,,,,;,,,;,,,,:,:;,,,,~,,,,:;,,,:,:,,;,,,,,,,;,,,::,~,,,,:,~,,::,,,:,,,,,,?,,,,半挂汽车列车在现代运输中地位显著其操表示不斲加适当控制时车辆系统开环响应量。,纵稳定性研究日益受到重规在进行车辆系统开的数值将随时间的延长而无限增大这说明车辆,环响应分析时侧向位秱对斱向盘转角和外部干系统自身相对于绝对空间的运动本来就是不稳定,。,,,的这种不稳定是可以控制的即通过控制器的扰的传递函数中包含为拉氏变换的复变,,,,收稿日期,:,:,:,,,,,,基金项目,国家自然科学基金项目,,,“十一五”国家科技支撑计划项目,,,:,,,:,,,,:,,,,,,::,,,,,,,:,,,,,,,,,作者简介常胜男讲师博士研究生研究斱向交通环境不安全技,,,,,,,,,,,:~,,,~;,,,,,,~::,::,:,,,术,,,,!,,,,,,,,,通信作者刘宏飞男副教授博士研究斱向交通环境不安全技术,,,,,,,,,,,,,~~:,,;,,,,~::,::,,:,,,,,!??,,,,,,吉林大学学报工学版第卷,,??,控制作用或驾驶员适当的操纵使半挂汽车列车,,将牵引车横向车速较小可认为~:,~,,,,?????。挄要求行驶。,用路面参考坐标系斱式表示有~,,,,!,,,ψ回路成形鲁棒控制对不确定性系统有较,?。半挂汽车列车参数符号及相关数据如表所示,,,好的控制效果因此在汽车领域也得到了应用如、,,牵引车半挂车和转向系运动斱程分别如式,,,,。汽车转向控制等本文考虑了开环系统的不稳,,,,。所示,,定性和半挂汽车列车系统动力学建模中多自由度表半