[讲稿]自动往返电动小汽车.doc

[讲稿]自动往返电动小汽车自动往返电动小汽车一、任务设计并制作一个能自动往返于起跑线与终点线间的小汽车。允许用玩具汽车改装,但不能用人工遥控(包括有线和无线遥控)。,表面贴有白纸,两侧有挡板,挡板与地面垂直,其高度不低于20cm。F、G各点处画有2cm宽的黑线,各段的长度如图1所示。在跑道的B、C、D、E、二、要求1(基本要求(1)车辆从起跑线出发(出发前,车体不得超出起跑线),到达终点线后停留10秒,然后自动返回起跑线(允许倒车返回)。往返一次的时间应力求最短(从合上汽车电源开关开始计时)。(2)到达终点线和返回起跑线时,停车位置离起跑线和终点线偏差应最小(以车辆中心点与终点线或起跑线中心线之间距离作为偏差的测量值)。(3)D,E间为限速区,车辆往返均要求以低速通过,通过时间不得少于8秒,但不允许在限速区内停车。2(发挥部分(1)自动记录、显示一次往返时间(记录显示装置要求安装在车上)。(2)自动记录、显示行驶距离(记录显示装置要求安装在车上)。(3)其它特色与创新。,送入AT89C52中断源INT1;AT89C52再对中断请求做出响应,并在P111及P110口输出控制驱动电路的脉冲;驱动电路控制直流电机的转速和转向;显示模块以Intel8279为核心,,如图3所示。这种光电开关的红外发射管和接收管位于同一侧,光敏三极管只能接收反射回的红外光。当车身下面是黑线时,由于黑线吸收部分光,光敏三极管接收到的红外光不能使光敏三极管导通,光电开关输出高电平,经非门输出低电平。反之,当车身下面是白色的地面时,红外发射管发射的光经其反射后,被接收管接受,光电开关输出低电平,经非门整形后输出高电平。,小车每过一道黑线,便产生一次中断申请,从而调用相应的子程序,随着小车的不断行驶,相应的程序依次被调用执行,使小车在跑道上按设计要求时快、时慢、时前进、、电机速度检测该部分功能主要由安装在变速齿轮上的一组透射式光电管实现。经计算得知:小车车轮每转过一圈,光电管便会相应产生16个脉冲信号,再经单片机计数最终实现小车速度检测(电路如图3所示)。在调速系统中,转速检测是提高精图3电机速度检测电路度的关键。测速的方法有M法、T法和M/T法。M法是在某一定时间间隔内测取数字测速器的脉冲个数,再送到CPU软件进行折算,这种方法在低速段误差较大,除非所取时间间隔很大。例如,若转速很低,以至于测速器的两个时间间隔大于采样周期T,有可能测得的结果为零。T法S是测量数字测速器输出的脉冲间隔,然后进行折算。这种方法在高速段误差较大。因为高速时测速器两脉冲时间间隔小,而计算机及电路动作需要时间,带来误差。M/T是一种取两者的优点的方法,兼顾低速和高速状态下检测精度。按照M/T法,所取时间间隔(采样周期T)总是测速器输出脉冲时间间隔的