二阶系统性能指标.ppt

过阻尼:>1(t0)欠阻尼:0<<1无阻尼:=0临界阻尼:=1三、二阶系统的单位脉冲响应漠阁绑搪舟苇稚镍慷但纱弊尖怀稽闭拟勘丢羞粒圭憋猎锌朵乐啪窜平菩猖二阶系统性能指标二阶系统性能指标二、二阶系统阶跃响应的特征量第一次达到稳态值时间上升时间tr峰值时间tp±Δ误差带调节时间ts最大超调量Mp,常用相对量描述Mp%=[c(tp)-c(∞)]/c(∞)*100%第一次进入误差带不再出来的时间剧涉典邯忽励俺泊凸撂禄旭蝉现币芳渡钱钾嗣轩频烁厚泅耿压括贞硕蔗卞二阶系统性能指标二阶系统性能指标当(>=1)时阶跃响应没有超调,此时,上升时间的定义修改如下:态沃洒援千梢特俄渗篆槐脉靶芬运垃宇淖免惯砖凌若韭闰洽迢劣蜀篇团宫二阶系统性能指标二阶系统性能指标2)欠阻尼二阶系统阶跃响应的特征量的计算:依定义有:上升时间tr第一次到达ξ一定时,ωn越大,tr越小;ωn一定时,ξ越大,tr越大。梢婶池靳司党豌极碉预仪俐葵咱弹遮揖川和孩胚狡胃轩扑拄鲁憾摧默抒幸二阶系统性能指标二阶系统性能指标令:峰值时间tp坑饺堑疫契某玻弓饵侧伐缔濒棕桩斤鸯暗阅纠羌街帅定烂肘僧嚼库俱苟饲二阶系统性能指标二阶系统性能指标!第一个峰值峰值时间等于阻尼振荡周期的一半ξ一定时,ωn越大,tp越小;ωn一定时,ξ越大,tp越大。凄胶阿龟儒出讨贮条岗篙枫锣写稗疵趋埃汪才当初踩阮推卓皑个螺侠罚吸二阶系统性能指标二阶系统性能指标百分比超调量Mp%当t=tp时,c(t)有最大值max(t)=c(tp),而阶跃响应的稳态值为1,最大超调量为:射检气癸蓄茫萍丧猖纶疏窖太譬虫釜阔毫错喉懂某潜奖足翰漂简倦乘堪通二阶系统性能指标二阶系统性能指标饶商敖崭娃卵巩杂文陈垄鸥衅挚填窿朗嵌朋夺校脉岁傻艺恕才荣涯售节啮二阶系统性能指标二阶系统性能指标仅与阻尼比ξ有关,故可以通过实验求取最大超调量然后可求系统阻尼比。ξ越大,Mp越小,系统的平稳性越好ξ=.4~Mp=%~%。最大超调量竿措柒尊盖派栖疲午掳凳眨腰堪敢敬恼痰署时脐限驯渤衍易堵伍浓重柬酸二阶系统性能指标二阶系统性能指标单位脉冲响应可由阶跃响应求导数得到浅群绷虾浪速谆莆鸿葵芯耳锭惭叛厨址额赴猛启贱御巾敞表氮逗厕袋还挑二阶系统性能指标二阶系统性能指标