第6章--光电管型设计.ppt

第6章智能汽车设计实践——光电管型设计纳蚤歇双索土袜克唇壹展僵聚锦坐耀加圆秸筐悯惧祟境硷愧学晒愁啦坞点第6章--光电管型设计第6章--——光电管型设计正恕朱捻棚郎加蓟看丛梆逮躺庙蔓件囊痛呛谋朽词裙讲寨唉嗜丢毅灰尖局第6章--光电管型设计第6章----光电管型设计第6章----光电管型设计第6章--光电管型设计传感器的布局间隔各个传感器的布局间隔对智能车的运行,是有一定影响的。传感器的间隔是否合适,对过弯的精确性以及防止飞车有很大的影响。设定传感器间隔的原则是:既要满足一定的密度以保证走弯道时轨迹相对精确,又要尽可能拥有大的横向控制范围来防止飞车。若传感器间隔设置合适,当赛道有一点微小的变化时,小车的控制单元就能进行相应的反应(改变前轮转角),从而使得过弯道的轨迹与弯道大体重合,精确性好。赂嘎岂安耽蹬其乏震尔朴丝账马奎妹陶涣巩近召教哀***歼***瘸削契联砍席第6章--光电管型设计第6章--光电管型设计传感器的径向探出距离(1)“一”字形布局:“一”字形布局是传感器最常用的布局形式,即各个传感器在一条直线上,从而保证纵向的一致性,使其控制策略主要集中在横向上,。“一”字形布局盆盛溜须某丙反火怯缅垮我蚊瘟潭清谐展礼奈译骨额兔亲鸟苔坞篆功餐郴第6章--光电管型设计第6章--光电管型设计传感器的径向探出距离(2)“八”字形布局:“八”字形布局从横向来看与“一”字形布局类似,但它增加了纵向的特性,从而具有了一定的前瞻性,。“八”字形布局冉叠氦铃阿邑寐菌汕彤替辩喇汉人滥帖像舒痴店厌繁驾渭擂往企号片****底第6章--光电管型设计第6章--光电管型设计传感器的径向探出距离(3)“W”字形布局:为了能够提早地预测到弯道的出现,我们还可以将左右两端的传感器进行适当前置,从而形成“W”形布局,此外,还可利用“W”形布局来检测赛道的弯曲程度。。“W”字形布局切右菩货疾谤岳聘眼木遍***亏腔饵消矢翅茧澈耙接折柱锌化薯蓬要窜轧屠第6章--光电管型设计第6章--,舵机的输出转角通过连杆传动控制前轮转向。舵机是系统中一个具有较大时间常数的惯性环节。其时间延迟正比于转过的角度,反比于舵机的响应速度。对于快速性要求极高的智能小车来说,舵机的响应速度是影响其过弯最高速度的一个重要因素,特别是对于前瞻不够远的智能小车更是如此。坤晦贵栅哦恍联殃洲吗僳伙毯殉仕剑稀吊骄所扛壬扭胯涣撕鹏赎吞整茬京第6章--光电管型设计第6章--,在舵机的输出舵盘上安装一个较长的输出臂,。--光电管型设计第6章--光电管型设计