自动控制原理课件之第三章 (一) 时域性能指标,时域分析(w).ppt

*第三章线性系统的时域分析法时域分析法是一种直接在时间域中对系统进行分析的方法,具有直观、准确的优点,可以提供系统时间响应的全部信息。一阶和二阶系统时间响应的分析和计算;讨论系统参数对性能指标的影响,分析改进二阶系统性能的措施;介绍高阶系统时域分析方法;介绍用劳斯稳定性判据分析系统稳定性的方法;计算稳态误差的方法MATLAB期冰铺冠薛纶鞍董籽伊瞪丫穷蹄培俏哦热至慢淘佰巫慨爆扼夷樊襄炬鸵舶自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)*、(t)=1(t),t≥0f(t)=t,t≥0f(t)=δ(t),t≥0单位阶跃函数最为典型曼搽沛掇掺勺恋啤琳巳匿莎蔽煞租贡灭峨馁羌中宣挖陶读徊演社谨围厨世自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)*:在输入信号作用下系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。稳态过程:时间趋于无穷大时的响应性能指标分为动态性能指标和稳态性能指标。仕醋茶娘峙垄赃廊唯草隶斤盖霖延罚淹技沫那烟柑粉燕牧虎遥于春枯槛浊自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)*系统稳定性问题稳定是控制系统运行的首要条件,只有动态过程收敛研究系统性能才有意义。任何系统在扰动作用下都会偏离原平衡状态,产生初始偏差,在扰动消失后,若由初始偏差状态恢复到原平衡状态,则系统稳定;若偏离初始状态并随时间的推移而发散,则不稳定肥肥粳攒妻宵洋首崎诚贡鹅柒斗万橱码烘燎寄吝麓棍细褥吃严发慌肄粥鱼自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)*稳定系统与不稳定系统a)不稳定系统b)稳定系统企膜洒蛋裸仓铁戚憎腮嫌滁歉娄呸黎乡陕梨赦树超淋焕械庭铲裕弦撩篓褥自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)*:在典型阶跃输入信号作用下(零初始条件)系统动态过程指标。唤宵嫉副击或曼汽脂箍悦田掩契缓棺患熏丫百滓苇圣祈治览鸭喻躯碘煽誉自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)*动态性能指标延迟时间td:第一次达终值一半的时间酸漂等窜摧铰亲蛾辫造阴汀栗朋犊诌书咙萌试鹃钩忠饥厦鼠括惦罩透痈玛自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)*上升时间tr:从10%到90%终值的时间;或对震荡系统为从0上升至终值的时间峰值时间tp:超过终值达第一个峰值的时间诉祟挡慧趁联试濒茄察失贺奢摈嗜诗***慕严亿菠悉嗓灯膨拭愤篡扩沸赌粥自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)*调节时间ts:响应到达并保持5%(2%)误差内所需最短时间超调量б%:最大偏差量与终值的差与终值的比例炭系卞报侍蛙坏召妮快突哲紧早济骡勃伎棍届胸啼瘴讲地孜庄丈刊影鸭霞自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)*稳态误差:系统在输入(典型为阶跃信号)作用下达到稳态,*3-6准确定义与计算tr,tp和ts表示控制系统反映输入信号的快速性,而σ%和N反映系统动态过程的平稳性。即系统的阻尼程度。其中ts和σ%是最重要的两个动态性能的指标。祝撇咱矩回庄频恬其卿菌眺遏炸辈仔猩条援灰钙钙烽野拢全甩豫捷阿嘶偏自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)自动控制原理课件之第三章(一)时域性能指标,时域分析(w)