机器人视觉伺服系统.pptx

?机器视觉的目的就是给机器或自动生产线添加一套视觉系统,其原理是由计算机或图像处理器以及相关设备来模拟人的视觉行为,完成得到人的视觉系统所得到的信息。人的视觉系统是由眼球、神经系统及大脑的视觉中枢构成,计算机视觉系统则是由图像采集系统、图像处理系统构成。?视觉伺服的概念,是由hill和park于1979年提出的。“伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思。视觉伺服,一般指的是,通过光学的装置和非接触的传感器自动地接收和处理一个真实物体的图像,通过图像反馈的信息,来让机器系统对机器人做进一步控制或相应的自适应调整的行为。?随着社会的发展,社会分工越来越细,尤其在现代化的大生产中,有的人每天就只管拧同一个部位的一个螺母,有的人整天就是接一个线头,人们感到自己在不断异化,各种职业病开始产生。于是人们强烈希望用某种机器代替自己工作。于是人们研制出了机器人,代替人完成那些枯燥、单调、危险的工作,让机器人为人类服务,即“伺服”。?而某些工作却不只是重复同一工作,它需要机器人能够像人一样“看到”眼前的物体并对下一步行动做出准确的判断,也就是需要机器人“视觉”。?按照摄像机的数目的不同,可分为单目视觉伺服系统、双目视觉伺服系统以及多目视觉伺服系统?按照摄像机放置位置的不同,可以分为手眼系统和固定摄像机系统?按照机器人的空间位置或图像特征,视觉伺服系统分为基于位置的视觉伺服系统和基于图像的视觉伺服系统系统由机器人本体、伺服电机控制器、视觉系统、主控计算机以及图像处理计算机等部分组成。其中,视觉系统硬件为usb摄像头和普通pc机,具有价格低廉、安装方便、高带宽、易于扩展等优点。基于图像的机器人视觉伺服系统基于图像的视觉伺服控制系统结构图像采集?照相机和摄像机。照相机:获取静态图像,难以直接应用与机器人。一般,机器人视觉系统用摄像机:模拟摄像机和数字摄像机。数字化并存储。?模拟摄像机:光导摄像机?D摄像机的主要组成部分为一个由晶体管硅晶片构成的取景区,其中包含了数千万的极小的感光区(像素点),每一个像素都会产生与投射到该点的光的强度相应的电荷。?1英寸大小的晶片上大约有52万个像素;?每一个像点旁边都有一个隔离光线的移位寄存器,每一个像点处的电荷1秒钟向旁边的移位寄存器移动30次。