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学术交流学术交流————仿真的乐趣仿真的乐趣对于对于AdamsAdams的一点体会的一点体会夏诗涛目录目录目录??小技巧小技巧??AdamsAdams函数函数––函数函数11––接触函数接触函数––IfIf与与stepstep––样条函数样条函数––varvalvarval函数函数––角度测量函数角度测量函数??样条样条//曲线(方程曲线)曲线(方程曲线)??几种驱动方式几种驱动方式??反馈反馈??装配装配??耦合耦合??干涉检查干涉检查??驱动的问题驱动的问题??仿真算法问题仿真算法问题??失效接触力失效接触力??SensorSensor??柔体柔体??问题问题?目录小技巧小技巧??改变起始目录改变起始目录??齿轮的传动比与齿轮的传动比与MakerMaker的的YY轴值有关,与轴值有关,与XX轴值无关轴值无关??线线凸轮副所选择的两条线线凸轮副所选择的两条CurveCurve或者或者EageEage必须处于必须处于同一平面上。同一平面上。??无质量线条加驱动可单独为无质量线条加驱动可单独为一物体,即不受重量影响的一物体,即不受重量影响的运动即可使用线条仿真。运动即可使用线条仿真。目录可以保存为另一个model??仿真过程模型保存为新模型仿真过程模型保存为新模型目录函数(函数(11))??SignSign((x1,x2x1,x2))如果如果x2>0,x2>0,返回返回ABS(x1);ABS(x1);如果如果x2<0,x2<0,返回返回-ABS(x1)-ABS(x1)??ORI_ALONG_AXIS( OBJECT1 , OBJECT2 , ORI_ALONG_AXIS( OBJECT1 , OBJECT2 , STRING )STRING ) 返回返回OBJECT1OBJECT1与与OBJECT2OBJECT2的连线和的连线和STRINGSTRING轴轴((x/y/zx/y/z))重合重合??ORI_RELATIVE_TO( {ARRAY} , OBJECT )ORI_RELATIVE_TO( {ARRAY} , OBJECT ) 返回与返回与OBJECTOBJECT(一般为(一般为makermaker)的相对坐标系为)的相对坐标系为{ARRAY} ({ARRAY} (格式为格式为xx,,yy,,z)z)的角度阵列的角度阵列(LOC_RELATIVE_TO(LOC_CYLINDRICAL(l_1, (LOC_RELATIVE_TO(LOC_CYLINDRICAL(l_1, a_1, 0), MARKER_1))a_1, 0), MARKER_1))目录接触函数接触函数??IMPACT( IMPACT( DispDisp , , VelVel , , Disp_triggerDisp_trigger , K , Exp , , K , Exp , C , C , Ramp_distRamp_dist))??DispDisp为一距离变量,为一距离变量,velvel为速度(可为变量),为速度(可为变量),Disp_triggerDisp_trigger为触发距离,为触发距离,kk为刚度,为刚度,expexp为为kk的的expexp次幂,为阻尼,为阻尼,Ramp_distRamp_dist为阻尼公差为阻尼公差??BISTOP( BISTOP( DispDisp , , VelVel , , Disp_trigger_lowDisp_trigger_low , , Disp_trigger_highDisp_trigger_high , , K , Exp , C , K , Exp , C , Ramp_distRamp_dist ) )??格式与格式与impactimpact类似类似区别:Impact产生接触力在Disp_triggerDisp_trigger以上,以上,bistopbistop产生接产生接触力在触力在Disp_trigger_lowDisp_trigger_low与与Disp_trigger_highDisp_trigger_high之间?各变量的具体含义与作用函数(函数(22))目录IFIF与与stepstep??IF(x1: x2, x3, x4) IF(x1: x2, x3, x4) 如果如果x1<0x1<0,返回,返回x2x2;;如果如果x1x1==00,返回,返回x3x3;;如果如果x1>0x1>0,返回,返回x4x4;;??STEP (x, x0, h0, x1, h1) STEP (x, x0, h0, x1, h1) 一种是嵌入式: 一种是嵌入式:STEP (x, x0, h0, x1, STEP (x, x0, h0, x1, ((STEP (x, x1, h1, x2, STEP