机器人实验指导书.doc

机器人实验指导书.doc机器人实验指导书《工业机器人》课程实验指导书刘极峰肖增文邵秋萍郝飞编机电工程实验中心机器人实验室南京工程学院目录实验-•• 5附件2实验一慧鱼机器人模型组装综合实验•• 6实验二MOTOMAN机器人认知实验••…7实验三MOTOMAN机器人焊枪动作与编程实验…•••9附录A《工业机器人》课程教学大纲 12附录B《工业机器人》实验教学大纲 16I南京工程学院实验一慧鱼机器人模型组装综合实验一、 实验内容学生运用已学的机械设计基础、工业机器人、机电传动控制、电工电子技术等课程的相关知识,阅读慧鱼机器人说明书,根据教师拟定的一些设计题目或学生自选题目,设计并组装一个机电一体化机械系统。进行机械组件和电气组件与电机的连接,输入并运行程序,记录参数,分析结果,培养学生在机电一体化技术的工程应用方面分析与解决问题的综合能力。二、 实验目的及要求实验目的本实验的目的是使学生了解机器人和机电一体化技术基本原理,了解和掌握机器人和机电一体化技术的基本知识,使学生对机器人和机电一体化技术有一个完整的理解。培养学生机电一体化设计的能力。实验要求学生在实验课前必须认真预****教科书与实验指导书中的相关内容,为实验做好充分准备。要求学生综合利用前期课程及本门课程中所学的相关知识点,了解电机安装与使用的基本知识,学****电机控制技术、机电传动控制、电工电子技术等课程的相关内容,培养学生在机电一体化技术方面综合分析与解决实际问题的能力。三、 实验条件及要求实验室具有若干成套的慧鱼机器人组件、计算机、通信线、连接线、软件包等必需设备和工具,已进行过调试和试运行,方可进行本实验项目的实施。1图1慧鱼机器人模型方案图2LLWin软件编程界面四、 实验相关知识点机器人技术课程综合机器人原理;机器人的技术参数;机器人的机械部分;机器人的控制部分。机电一体化技术等课程综合1•机械原理;;3•;5•控制系统的基本构成,通信连接;工业机器人实验指导书工业机器人现场教学实验一工业机器人认知部分实验目的了解各种机器人;了解FANUCARCMatelOOiB机器人系统组成;介绍机器人试教编程,进行机器人动作演示;实验器材日本FANUCARCMatelOOiB焊接机器人一台,ABB机器人两台,众为兴机器人一台,导管架焊接机器人一台,爬壁式机器人一台工控计算机,ABB公司ROBOTSTUDIO离线编程软件一套实验原理1)Fanuc机器人简介?机器人的主要参数FANUC机器人本体型号为ARCMateM6iB,控制柜型号为M-6iBo机器人的具体性能参数如下:轴数:6手部负重:6运动范围:重复定位精度:最大运动速度?FANUC机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度环境湿度:普通:75%RH短时间:85%振动:二?FANUC机器人的编程方式在线编程离线编程?FANUC机器人的特色功能Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出,)FANUC机器人的构成?FANUC机器人软件系统HandlingTool用于搬运ArcTool用于弧焊SpotTool用于点焊SealingTool用于布胶PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割?FANUC机器人硬件系统如图15所示,通用FANUC机器人硬件系统包括:机器人本体、机器人控制柜、操纵台和示教操作盒。FANUC机器人组成机器人控制柜内部结构图1FANUC机器人硬件系统作为焊接机器人的FanucArcMatelOOiB机器人除了具有通用机器人的组件外,还包括焊接所需的各个组件:PowerWaveF355i:如图2适合材料:碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金焊接波型:CV/PuIse/RapidArc/PowerMode/PulseonPulse电流范围:5-425A,300A/100%,350A/60%波型控制技术:WaveControlTechnologyTM通讯方式:ArcLink?逆变技术:Inverter焊丝:碳钢/不锈钢,实芯/药芯,电流:500A/100%/C02,350A/100%/Ar混合气焊枪角度:22o,45o,180o3)认识TP如图5所示。图4焊枪ToughGun500A图5机器人示教盒其上的主要按键和开关的功能如下:紧急停止按键:此按钮被按下时,机器人立刻停止运动;ON/OFF开关:0N:TP有效;OFF:TP无效。当TP无效时,示教、编程及手动不能被使用DeadMan开关:当TP有效时,只有DeadMan开关被按到适中位置,机器人才能运动,一旦