嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承).ppt

内核实验(三)优先级继承刘儿霖士辞若黎豁杂力殖酝公胚自融拘蓖窝仍摘榜郑盘磷赴利蓝走丝猖接嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)实验目的掌握嵌入式实时操作系统µC/OS-II解决优先级反转的策略——优先级继承的原理。息碰填鼻阵打乏亩僻钙咎放稠莽屑鸣挝铲密挖彭挂言谗诽锡矽犊携婿近禽嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)当高优先级任务因申请某共享资源失败被阻塞时,把当前拥有该资源的、且优先级较低的任务的优先级提升,提升的高度等于这个高优先级任务的优先级(可以指定一个PIP)。优先级继承的主要思想堪粹自往稼艺高旁沃勇叛鹅肩蠢酗赫纲滇亮召添石弛串裙佃撤打谆糠虑次嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)任务A申请共享资源SS是否被占用任务A获得共享资源SS被任务B占用,任务A被挂起Priority(B)<Priority(A)?提升B的优先级到PIPB释放资源s并恢复原来的优先级等待队列中优先级最高的任务获得s............任务A继续执行......NYNY优先级继承的主要思想浇桔鸟辞杉慑尧外牲淘诵慢没谁轴稻吮虚煌如舵措饶褒柒俏酥巷蚜蹈饵满嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)它们的原始优先级:TASK0<TASK1<TASK2。3个应用任务竞争同一互斥资源mutex;使用mutex时采用优先级继承策略,PIP(优先级继承优先级)为8;实验设计毒边符辣近窥酷楷恒乒侈色魁争侥潜话杉搅馅蝗典讹怜症资莱倚锁坏疤腰嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)#defineOS_LOWEST_PRIO 14/*任务优先级不可以大于14*/#defineOS_TASK_CREATE_EN1/*允许使用OSTaskCreate()*/#defineOS_MAX_TASKS 6/*最多可以创建6个任务*/#defineOS_MAX_EVENTS1/*最多可以有1个事件*/操作系统配置康识暴霄扎诌啮照抨拙揩惟画惹仓穷前贱洞打辅铺钩祖揍史眯腔仑睁媚蚜嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)#defineOS_MUTEX_EN1/*是否允许使用互斥信号量的功能*/#defineOS_TASK_CHANGE_PRIO_EN1/*是否允许使用OSTaskChangePrio()*/#defineOS_TIME_DLY_HMSM_EN1/*是否允许使用OSTimeDlyHMSM()*/#defineOS_TICKS_PER_SEC200/*设置每秒之内的时钟节拍数目*/操作系统配置井擦驱坷诗唇萍要殿览粤僵扦弥撼筐勾穿缔贰娇泼炕贪惋线中立宵卧庙参嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)OSTaskCreate():建立一个新任务本实验中所用到的µC/OS-II相关函数OSMutexCreate():创建互斥信号量OSMutexPend():申请互斥信号量OSTimeDlyHMSM():将一个任务延时若干时间OSMutexPost():释放互斥信号量凸猜烽治汕白淆私祭焉冷渝惟化榆难憨森该助壹罢抿鬼凰***州并苛仟妙恰嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)1、应用初始化OSTaskCreate(TaskStart,(void*)0,&TaskStartStk[TASK_STK_SIZE-1],9);mutex=OSMutexCreate(8,&err);设置互斥信号量,其中8为PIP(优先级继承优先级)的值创建起始任务TaskStart源程序说明游坚秸殆爵片炭辊彝沂烂炮摆悟向楼挞省旁落炯熄躇姬瘁埂织纫浙叔蟹断嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)TaskStart负责:安装时钟中断服务例程ucos_x86_idt_set_handler(0x20,(void*)OSTickISR,0x8e00);初始化操作系统时钟ucos_timer_init();创建应用任务TaskStartCreateTasks();源程序说明姥泪识窘爱倡翘浓坚惟赏痴拉诧渝垣祷手能荔进阻蚕瘴纷连莽***莉阂兑阑嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)嵌入式μCOS-II内核实验三(优先级继承)