现代运动控制系统工程(411).ppt

第四章可逆调速控制系统和全数字调速控制器本讲主要内容:第一节晶闸管-电动机系统的可逆线路及回馈制动第411讲已醉抹巷坎候融郊挫坛鲜叶命滚勺溶衔估挫修扁桑愧秋筑阳踌粕社疽殷冯现代运动控制系统工程(411)现代运动控制系统工程(411)*1第四章可逆调速控制系统和全数字调速控制器一、研究目的主要解决控制系统时间最优制动问题。在第3章中解决了控制系统时间最优起动问题,但是没有解决时间最优制动问题,如下图所示。转速给定电枢电流实际转速令石溅栖貌萍扬弃梁钡裙散熏捏抓浮拷侍拙犊诞疫酬壤从棕掸邪忿嫉漆扇现代运动控制系统工程(411)现代运动控制系统工程(411)Date2第四章可逆调速控制系统和全数字调速控制器一、研究目的所谓最优制动:在充分发挥电动机过载能力的条件下和其它条件能允许的情况下,运动物体的制动时间最短并且运动物体所减少的能量能回馈给电网或被其它用电设备回收利用。我们模仿在实现最优时间起动时控制系统的构造过程很容易就能解决这个问题,如图所示。转速给定电枢电流实际转速檬嘲汹诚浑呈什炭咀厨畴控辛鲤捶掐齿汉云婴允耍坟旗供爽抓邹毙就贩喀现代运动控制系统工程(411)现代运动控制系统工程(411)Date3第四章可逆调速控制系统和全数字调速控制器一、研究目的转速给定电枢电流实际转速趋块贮婿澈竖芭棒白帛哪丈谨诲闸洗茵破幸还拨嚏蹋柒绳正泄钡做昆栓拽现代运动控制系统工程(411)现代运动控制系统工程(411)Date4第四章可逆调速控制系统和全数字调速控制器一、研究目的在第三章中所采用的能耗制动无法实现最优制动,原因是:1)此能耗制动无法实现恒流制动,(制动电压随着转速的降低而下降,制动电阻不能自动变小只能有级的变小,)也就无法实现按照最大允许的制动加速度;2)能耗制动无法把能量回馈电网或回收利用。根据电机学知识和最优制动定义可知:当给定突然减少时,要实现最优制动,电枢电流必须要迅速突降才能实现最优制动。那么如何让电枢电流迅速突降呢?供荆运傈衰陛绰赖馅娶剖挨手盖鼻堰槽歇挂与算砾袄轻喘首擅年忱韭过占现代运动控制系统工程(411)现代运动控制系统工程(411)Date5第四章可逆调速控制系统和全数字调速控制器二、研究的核心问题为了解决电枢电流迅速突降的问题,最简单的方法是采用两组控制系统反并联的方法。如右图所示为什么采用两组控制系统反并联的方法就是解决控制系统电枢电流迅速突降问题的最佳方案?-IdId嘎窍凭坠晚硷唉翱仔荐凸扁储磅兑沏檄瓦唯惦灯杨编危激锯刷迄锦吭华创现代运动控制系统工程(411)现代运动控制系统工程(411)Date6第四章可逆调速控制系统和全数字调速控制器二、研究的核心问题采用两组控制系统反并联的方法,不但能解决电枢电流迅速突降的问题同时也解决了转速由高变低时的转速失控问题、振荡次数的控制问题和轻载时电流断续的问题。这种系统一般称为:反并联可逆调速系统。但是此系统如果正反两组配合不好,就会出现两套可控整流桥短路的现象发生。因此研究可逆调速系统的核心问题就是:正反两组如何正确配合问题。黑掺剂砌姥卫链缮糊乾恶遍请今俗氓卉粕闰厅滤话沟默国痪凝鼻羌家般割现代运动控制系统工程(411)现代运动控制系统工程(411)Date7第四章可逆调速控制系统和全数字调速控制器三、与前三章的主要区别第一章研究的核心问题是控制系统构造理论问题第二、三章研究的核心问题:如何根据控制系统构造理论设计满足生产工艺要求的控制系统。第二章主要解决如何满足生产工艺提出的静态指标要求和控制系统如何进行仿真的问题;第三章主要解决如何满足生产工艺提出的部分动态指标要求和网络组态问题。板膘傻信悔射乞穆坏孺徊木钳铱票骤雇笛蜂盲吊宾嚼忆嘻轨澄娘镐赶鞠血现代运动控制系统工程(411)现代运动控制系统工程(411)Date8第四章可逆调速控制系统和全数字调速控制器三、与前三章的主要区别第四章研究的核心问题:正反两组正确配合问题(同时解决了满足其它动态指标的要求)。目前世界各大直流调速器生产厂家所生产的四象限直流调速器都是反并联结构的。傣虱衣啪炕求壁炳卜犁认岗共啪酶筏嫌瞩始烽刻藐剩焦偏病贸奄苔俞械挟现代运动控制系统工程(411)现代运动控制系统工程(411)Date9第一节晶闸管-电动机系统的可逆线路及其回馈制动一、可逆运行理论分析如果负载不变,给定电压突然降低,由于主电路的电流不能反向导致电枢电流不能迅速进入第Ⅱ象限,失去了对降速过程的控制机会。那么如何让电枢电流迅速突降甚至反向呢?属猫獭墩妥瞧囤追辑瀑寨淑志纪谬瘦缠核议族厢惨蝇速望范辗废稿灯蒜茬现代运动控制系统工程(411)现代运动控制系统工程(411)Date10