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第九章仿人智能控制v2.ppt

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2014/4/ 仿人智能控制的原理基本思想仿人智能控制行为的特征变量系统特性的模式识别几种仿人智能控制方案仿人智能开关控制仿人比例控制 ,根本上是要仿效人的智能行为进行决策和控制。必要的训练之后,人实现的控制方法接近最优。仿人智能控制不需要了解对象的结构、参数,即不依赖于对象的数学模型,而是根据积累的经验和知识进行在线的推理确定和变换控制策略。2014/4/18ManlikeIC3调节器参数的自动整定问题PID需要试验加试凑方法整定。需要熟练的技巧,并且相当费时。传统PID调节器无自适应能力。研究专家PID或者智能PID十分必要。2014/4/ -比例,积分和微分控制器反馈控制,按偏差调节控制器作用人脑P:比例,线性放大缩小I:积分,细调D:微分,变化趋势想象功能,具有非线性放大能力记忆功能,选择性记忆能力预见功能,远见卓识的预见能力PID控制作用是优良控制的必要条件,非充分条件。2014/4/18ManlikeIC5PID的改进:(增益适应)(非线性积分): 利用计算机模拟人的控制行为功能,最大限度地识别过程特征信息,进行启发和自觉推理,对缺乏精确数学模型的对象实现有效的控制。2014/4/,b,F的值均等于y,但动态特征不同点a:系统偏差有偏离平衡点的趋势;点b:系统偏差有趋于平衡点的趋势;点F:系统偏差恰好达到极值。2014/4/,划分动态特征模式,特征模式作为智能控制决策的依据。偏差:en=r-yn 偏差变化:Δen=en–en-1

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