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陀螺罗经.ppt
文档介绍:
第一章陀螺罗经指北原理陀螺仪及其特性自由陀螺仪在地球上的视运动变自由陀螺仪为罗经的方法摆式罗经等幅摆动和减幅摆动电磁控制式罗经光纤陀螺罗经陀螺仪及其特性一、陀螺仪的概念1.定义:高速旋转的对称钢体(转子)及保证转子自转轴(主轴)能指空间任意方向的悬挂装置的总称。2.组成:由绕X轴(主轴)高速旋转的对称转子、绕Y轴(水平轴)旋转的内环、绕Z轴(垂直轴)旋转的外环、固定环、基座组成。3.平衡陀螺仪重心与几何中心重合陀螺仪。4.自由陀螺仪:不受任何外力矩作用的陀螺仪。二、陀螺仪的两个特性1.定轴性:不受任何外力矩作用的自由陀螺仪的主轴将保持其初始空间方位不变。(即惯性空间)2.进动性:在外力矩M的作用下,3自由度陀螺仪主轴动量矩H矢端将以捷径趋向外力矩M矢端作进动。(H→M)角速度ω动量矩H=Jω外力矩M=r*F右手定则F1F2进动公式:进动角速度:三、进动角速度与进动公式四、赖柴尔定理(P6): 外力矩=动量矩矢端的线速度即:M=up结论:表示为当外力矩作用的方向与动量矩的方向垂直时,在动量矩矢端将产生一个线速度,该线速度的大小与外力矩相等,方向与外力矩的方向相同1.坐标系参考坐标系:以陀螺仪支架点O为公共原点(1)地理坐标系(航海学上常用的)ONWZ。(2)陀螺坐标系(动坐标)OXYZ(3)惯性坐标系Oξηζ(不常用)上述三个座标系之间的运动关系是:(1)陀螺座标系相对地理座标系之间的运动为相对运动(2)地理座标系的运动代表地球自转运动及船舶运动在内的牵连运动(3)陀螺座标系相对于惯性空间的运动为绝对运动,实际上是相对运动与牵连运动的矢量和。即书上所讨论的陀螺仪的运动都是指相对于惯性空间的绝对运动!五、视运动基本知识图1-9地理坐标系与空间坐标系ξζηNWZ图1-10YZ陀螺坐标系与地理坐标系2.两个夹角的定义(1)方位角α: 主轴OX与子午面的水平夹角,规定偏西为正。(2)高度角θ: 主轴OX与水平面的垂直夹角,规定偏下为正。 内容来自淘豆网www.taodocs.com转载请标明出处.
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