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SRV系列产品介绍网谱通讯系统有限公司(北京)SRV1产品介绍SRV1开源无线可移动机器人,可传送现场视频,支持自主运行以及集群运行模式。本产品设计能够广泛应用于研究,教育,勘探等领域。SRV1网络控制机器人由SRV1Blackfin摄像头主板(使用AnalogDevices公司的500MHzBlackfinBF537处理器),CMOS摄像头(分辨率由160x280到1280x1024像素),激光照射点和WLAN,并整合到一个双覆带可移动机器人机体之上。作为一个能够远程控制的网络摄像头或者一个具有自主导航能力的机器人,SRV1能够在Blackfin主板的固件之中运行C语言解释器解释执行C程序,或者在Windows,MacOS/X和Linux等系统上,运行基于Python或Java语言编写的控制台软件,进行远程管理。使用Java控制台的软件,借助SRV1内建的网络服务器,能够实现通过网络浏览器,在世界上任何地方监控SRV1,并能够根据需求保存视频。SRV1内置的固件能够支持大量的第三方软件如RoboRealm,微软的RoboticsStudio和Cyberbotic的Webots等。一、特点:室内100米室外1000米(视野空旷的地方)二、硬件:500MHz的ADIBlackfinBF537(1000mips),32MBSDRAM,4MBSPIFlash,JTAG:OmnivisionOV9655,130万像素(160x128到1280x1024分辨率):LantronixMatchport:室内100米,室外空旷地1000米:2个激光点:通过四个直流齿轮电动机(100:1齿轮减速比)像坦克一样的前进:20-40厘米/每秒():铝制机械:120mm长x100mm宽x110mm高(5"x4"x"):460克():2AH锂电池,使用时间大约4小时:100-240交流电50/60Hz(US插头)三、软件:更新方式简单,在GPL版权协议下使用C语言编写,并使用GNUbfin-elf-gcc或bfin-uclinux-gcc工具链编译。:主板内置C语言解释器支持专门的机器人类型命令以供用户程序运行。:GNU工具链:通过运行于Windows,MAC,Linux平台上的基于java的应用程序,连接内建于SRV1中的WebcamSat服务程序观看图像,远程观看。:四、图像处理函数库简介图中描述的是SRV-1Q的32M内存(SDRAM)中与图像处理有关的存储空间分配:拍摄的图片先是通过DMA传输,存放在内存的DMA_BUF*,然后将之转移到FRAME_BUF里,把FRAME_BUF的图像压缩好存储在JPEG_BUF,并将压缩后的图像发送到控制台。还能够通过计算当前帧(存储在FRAME_BUF里)和参照帧(存储在FRAME_BUF2里)的区别,来获得前后两幅图像的区别。机器人启动后摄像头的分辨率被设置为320x240像素。用户可通过给机器人预定义色彩(需要给出每种色彩的yuv的值),来寻找拍摄图片中与规定色彩匹配的区域。另外,通过机器人自定义的通讯控制协议,我们在控制台能够做到:获取某个坐标区域内的像素的yuv值范围,获取和预定色彩不符的区域,计算图像每一列像素里有多少个与规定色彩匹配,获得当前拍摄图像中特定坐标的像素的yuv值,计算图像里所有像素的yuv平均值等等。另外