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胡晓芹毕业论文设计1 - 复制.doc南京铁道职业技术学院毕业设计(论文)开题报告设计(论文)题目:系部:专业:班级:姓名:学号:移动电话:电子电气工程系电气自动化技术08电气301胡晓芹441108135**********QQ号码:1186025396电子邮箱:指导教师:1186025396@曹翊专业负责人: 郑蜚 2010年11月17日PLC机械手设计摘要在工业生产和具他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危及生命。工业机械手就这样诞生了,机械手是工业机器人系统屮传统的任务执行机构,是机器人的关键部件Z一。电气方面有电机、开关电源、电磁阀、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术,位置控制技术、气动技术等,是机电一体化的典型代表仪器Z-O本文介绍的机械手是由PLC输出三路来分别驱动左右移动、上下升降和手部的夹紧放松。本课题拟开发的丁业机械手模型可在空间按同定动作抓放单个物体,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业。关键字:可编程控制器,机械手,乎动控制,自动控制摘耍 1第一章绪论 6第二章机械手的总体设计方案 8第三章系统的硬件设计 9PLC的选型 9确定型号FX1N-60MR 12FX1N所具有的优越性能 15PLC内部功能 25第四章系统的软件设计 •作方式 32FX1NPLC梯形图屮的编程软件 34第五章总结 38致谢 38参考文献 。机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和耍求实现口动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。T业机械手是近代口动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分,这种新技术发展很快,逐渐成为一门新兴的学科一一机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术、计算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术。工业机械手是近儿十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现在人的智能和适丿应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力,在国民经济领域有着广泛的发展空间。机械手的发展是由于它的积极作用正口益为人们所认识:其一、它能部分的代替人工操作;其二、它能按照生产工艺的耍求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸;具三、它能操作必要的机具进行焊接和装配,从而大大的改善了工人的劳动条件,显著的提高了劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而,受到很多国家的重视,投入大量的人力物力来研究和M用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合,应用的更为广泛。在我国近儿年也有较快的发展,并且取得一定的效果,受到***的重视。机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器,他有多个自由度,可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。,是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更,具有多自由度动作功能的柔性自动化产品⑷。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制岀第一台机械手。他的结构是:机体上安装一回转长臂,端部装有电磁铁的工件抓放机构,控制系统是示教型的。1962年,美国机械铸造公司在上述方案的基础Z上乂试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate(即万能自动)。运动系统仿造坦克炮塔,臂回转、俯仰,用液压驱动;控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司(Unimaton),专门生产丁•业机械手。徳国机器制造业是从1970年开始应用机械手,主耍用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。德国KnKa公司还生产一种点焊机械手,采用关节式结构和程序控制。瑞士RETAB公司生产一种涂漆机械手,采用示教方法编制程序。瑞典安莎公司采用机械手清理