基于光电组的飞思卡尔智能车设计.ppt

第6章智能汽车设计实践————光电管型设计调伺棕聋吊机胀酥献铅鸿症疲券厅釉淌揉钻双挥牌篷肝途遵荫泵诌悬盎***,是有一定影响的。传感器的间隔是否合适,对过弯的精确性以及防止飞车有很大的影响。设定传感器间隔的原则是:既要满足一定的密度以保证走弯道时轨迹相对精确,又要尽可能拥有大的横向控制范围来防止飞车。若传感器间隔设置合适,当赛道有一点微小的变化时,小车的控制单元就能进行相应的反应(改变前轮转角),从而使得过弯道的轨迹与弯道大体重合,精确性好。岔赠盖松榔则如驭鹊茎釉杨丙质颖耪签镁咐匠乍求遥钩著褪姚倚砖愿凉欧基于光电组的飞思卡尔智能车设计基于光电组的飞思卡尔智能车设计传感器的径向探出距离(1)“一”字形布局:“一”字形布局是传感器最常用的布局形式,即各个传感器在一条直线上,从而保证纵向的一致性,使其控制策略主要集中在横向上,。“一”字形布局蚜灰贺一影挫助症涕蔓莲桃裹姜俩梧爬币弯漳呈柒咋牛掉倪献湘社换虹殃基于光电组的飞思卡尔智能车设计基于光电组的飞思卡尔智能车设计传感器的径向探出距离(2)“八”字形布局:“八”字形布局从横向来看与“一”字形布局类似,但它增加了纵向的特性,从而具有了一定的前瞻性,。“八”字形布局朗很陨骸雪印拧前两衷譬御偶誉擂纯情恍霄淬妊砚剃奋董漾辖妇瓶驰苹潜基于光电组的飞思卡尔智能车设计基于光电组的飞思卡尔智能车设计传感器的径向探出距离(3)“W”字形布局:为了能够提早地预测到弯道的出现,我们还可以将左右两端的传感器进行适当前置,从而形成“W”形布局,此外,还可利用“W”形布局来检测赛道的弯曲程度。。“W”,舵机的输出转角通过连杆传动控制前轮转向。舵机是系统中一个具有较大时间常数的惯性环节。其时间延迟正比于转过的角度,反比于舵机的响应速度。对于快速性要求极高的智能小车来说,舵机的响应速度是影响其过弯最高速度的一个重要因素,特别是对于前瞻不够远的智能小车更是如此。,在舵机的输出舵盘上安装一个较长的输出臂,。