adams与matlab联合仿真例子(正确没商量).doc

Adams与Matlab联合仿真例子作者寄语:这个文件是基于李增刚《adams入门详解与实例》一书中,Adams与Matlab联合仿真的例子,以及一个名为《2013版ADAMS与Matlab联合仿真(绝对正确版)》的pdf文件上修改来,为了方便起见,用了一些复制、粘贴,所以中间的一些过程会和这两个文件有所重合,不要惊讶,也不要吐槽。做这个例子的目的,是站在一个普通学****者的角度,介绍联合仿真,和众多学****adams的人共勉。我的结论是:以上两个例子中的结果并不矛盾,都是正确的,基本上看了我的例子后,他们的也就懂了。李增刚第236页开始。《2013版ADAMS与Matlab联合仿真(绝对正确版)》知识储备以上两个例子都用到了PID控制(比例(proportion)、积分(integral)、微分(derivative)控制器)比例就是对误差乘以一个系数积分就是对误差积分然后再乘以一个系数微分是对误差求导注意我的模型,上面是角速度Anglevelocity,下面是角度angle,这里的积分是对angle进行积分,导致上面两个例子的不同也就在这,这个地方尤其要注意,不要上下搞反了。表示的是对angle乘以一个系数,这里选了1,为比例调节,即P调节。就是对angle的积分,(就是累加的意思),即I调节,然后乘以了系数1。因为输出的是角速度,角速度就是angle的微分的,所以不用做什么操作,后面乘以了一个系数1。然后这三个相加起来作为反馈调节,所以用了这个模块,这个表示累减。将角度值送到Matlab的workspace工作空间,这个表示把时间送到workspace中去,因为角度这里是角度与时间的函数。注意:这些模块不是必要模块,我只是为了做对比而加上去的,去掉不会对仿真产生影响,但是如果要加的话这两个模块缺一不可。(R2011a)。现在进入正题1、设置单位启动ADAMS/View,选择新模型,在模型名输入link。选择菜单栏【Settings】→【Units】命令,设置模型物理量单位,将单位设置成MMKS,长度和力的单位设置成毫米和牛顿。创建连杆单击几何工具包中的连杆按钮,将连杆参数设置为Length=400,Width=20,Depth=20,然后左键选中原点,在图形区水平拖动鼠标,创建一个连杆。创建旋转副单击运动副工具包中的旋转副按钮,将旋转副的参数设置为1Location和Normaltogird,单击连杆质心处的Marker点,将连杆和大地关联起来。4、创建球体单击几何工具包中的球体按钮,将球体的选项设置为AddtoPart,半径设置为20,然后在图形区单击连杆,再单击连杆右侧处的Marker点,将球体加入到连杆上,如下图所示。此时连杆的质心产生了移动。5、创建单分量力矩单击载荷工具包中的单分量力矩按钮,将单分量力矩的选项设置为SpaceFixed和NormaltoGrid,将Characteristic设置为Constant,勾选Torque并输入0,然后在图形区单击连杆,再单击连杆左侧的Marker点,在连杆上创建一个单分量力矩,如下图所示。创建输入状态变量老版本单击菜单【Build】→【SystemElements】→【StateVariable】→【New】,弹出下图所示的创建状态变量对话框,将Name输入框改成Torque。单击Ok后,创建Torque变量。7、将状态变量与模型关联在图形区双击单分量力矩的图标,打开编辑对话框,如下图所示,在Function输入框中输入VARVAL(.),这里VARVAL()是一个ADAMS函数,。通过函数把状态变量Torque与力矩关联起来,力矩取值将来自于状态变量Torque。指定状态变量Torque为输入变量点击图上的按钮创建输入变量(就是这个量由matlab输入控制),老版本单击菜单【Build】→【ControlsToolkit】→【PlantInput】后,弹出定义控制输入对话框,如下图所示。,在VariableName输入框中,用鼠标右键快捷菜单输入状态变量Torque,单击OK按钮。创建输出状态变量老版本单击菜单【Build】→【SystemElements】→【StateVariable】→【New】,弹出创建状态变量对话框。将Name输入框修改成Angle,在F(time,…)=输入框中输入表达式AZ(MARKER_3,MARKER_4)*180/PI,单击Apply按钮创建状态变量Angle作为第一个输出变量,然后将Name修改成Velocity,在F(time,…)=输入框中输入