基于移动车辆专用控制器机械手控制系统.pdf

论文题目: 基于移动车辆专用控制器的机械手控制系统作者姓名: 马万银入学时间: 2010 年 9 月领域名称: 控制工程研究方向: 机电一体化指导教师: 高波职称: 副教授论文提交日期: 2012 年 5 月论文答辩日期: 2012 年 6 月授予学位日期: THE MANIPULATOR- CONTROL SYSTEM OF THE SPECIAL CONTROLLER BASE D ON MOBILE VEHICLES A Dissertation submitted in fulfillment of the requirements of the degree of MASTER OF ENGINEERING from Shandong University of Science and Technology by MaWanyin Supervisor: Professor GaoBo College of Mechanical and Electronic Engineering May 2012 声明本人呈交给山东科技大学的这篇工程硕士学位论文,除了所列参考文献和世所公认的文献外,全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交于其它任何学术机关作鉴定。工程硕士签名: 日期: AFFIRMATION I declare that this dissertation, submi tted in fulfillment of the requirements for the award of Master of Engineering in Shandong University of Science and Technology, is wholly my own work unl ess referenced of acknowledge. The document has not been submitted for qualification at any other academic institute. Signature: Date: 山东科技大学工程硕士学位论文摘要摘要本课题设计了一个基于移动车辆专用控制器的机械手控制系统,它的主要功能就是为机械手完成各种预先制定任务提供一个完整的控制方案。该控制系统所用的主控制器是由 Inter Control 公司的 pact ,其主要优点是该控制器是为移动车辆上的控制系统专门设计,在一些移动车辆工作的环境中其稳定性非常高。该论文以机械手为研究对象,设计了基于移动车辆专用控制器的机械手控制系统。首先介绍了控制系统与机械手背景、现状和发展趋势,提出了基于移动车辆专用控制器的机械手控制系统的实际的意义。接着根据所选的控制器结构特点做出了控制系统总体结构的设计,并且详细介绍了控制系统所选用的控制器和执行器。然后详细介绍了硬件的设计方案,具体来说介绍了上位机与 PC 机的通讯硬件连接设计,电机的驱动电路选用的是 LMD18200 驱动芯片,能够对下位节点的输出控制信号起到很好的放大作用,驱动电机使机械手实现关节的精确转动。多路闭环反馈的设计中选用了速度传感器 CPA425 、直线位移传感器 AF145 、角度传感器 BCE66BS10 ,这些多路闭环的设计能够实现对机械手的实时控制,从而实现机械手的伸缩等更为精准的动作。最后设计出了控制系统的初始化软件设计。关键词: 移动车辆专用控制器;机械手;驱动芯片;传感器山东科技大学工程硕士学位论文摘要 ABSTRACT A manipulator- control system is designed .It is based on special controller of mobile vehicles . Its main function is to provide p lete control scheme, in order that manipulator complete all prescribed tasks. The main c ontroller used by the control system is Digsy Compact from Inter pany. its main adva ntage is that it is the special design for the mobile vehicle control system, its stability is very high in some mo bile vehicles working environment. The p