仿生跳跃机器人.pptx

仿生跳跃机器人BionicHoppingRobot2015年06月10日····课程名称:仿生机器2目录Contents1、国内外发展现状2、研究内容3、研究方法与关键技术4、BionicKangaroo5、总结仿生跳跃机器人31仿生跳跃机器人—发展现状仿生跳跃机器人仿生跳跃机器人(BionicHoppingRobot) 仿生跳跃机器人是模仿生物的肢体结构或按跳跃运动机理制作的机器人。如机器蟋蟀、机器跳蚤、机器袋鼠及机器马等。它们的特点是自由度多,运动灵活,对环境的适应能力强,但其跳跃运动需要多关节协同工作,实现稳定运动难度较大。51980年麻省理工大学腿实验室Raibert教授设计了世界上第一个以跳跃方式运动的单腿机器人。该机构共有两个自由度:一个是沿方向的移动自由度x,另一个是腿部和躯体之间的旋转自由度θ。随后Raibert又研制了二维和三维跳跃机构腿部结构。国外研究现状—单足跳跃机器人Raibert单腿跳跃模型二维跳跃机器人三维跳跃机构6为解决星际探索中漫游车在崎岖的地形地貌下活动范围有限的问题,美国国家航空宇航局(NASA)喷气动力实验室(JPL)与加利福尼亚技术学院联合研制了三代跳跃机器人,第二代和第三代跳跃机器人具有相同的储能方式。国外研究现状—单足跳跃机器人第一代跳跃机器人第二代跳跃机器人第三代跳跃机构菱形蓄能装置原理图72000年MatthewCBirch设计了具有跳跃能力的仿蟋蟀微型机器人。2008年瑞士洛桑联邦理工大学开发一个重7克,身高5厘米的蚱蜢机器人。国外研究现状—多足跳跃机器人82003年上海交通大学的杨煜普提出了一种新的单腿机器人运动模式翻转跳跃运动模式。2008年厦门大学的杨小传基于仿生学原理,通过模仿青蛙的跳跃,设计并制作了一种结构简单、新颖的跳跃机构国内研究现状9西北工业大学的葛文杰等人,将仿袋鼠机器人机构简化为单腿模型进行讨论。哈尔滨工业大学的郁万春,根据蝗虫运动机理利用模态分析及冲量定理,建立了仿蝗虫跳跃机器人的杆件模型。国内研究现状102仿生跳跃机器人—研究内容