多轮独立驱动电动汽车驱动力控制系统的研究.pdf

删螋科浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得逝姿盘堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名: 签字日期:力口偿年6月2汐日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解逝鎏盘堂有关保留、使用学位论文的规定,有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权逝望盘堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书) 学位论文作者签名引弘一名:初柱石签字日期:)少偿年歹月≥钐日签字日期: 学位论文作者毕业后去向:争l、在工1} 工作单位:溲丝【斗囝)础删通讯地址:蛳午j日飘趸挝海弓弓≥专沙}§年6旯≥宰日电话:廖7蜘厶邮编: 浙江大学硕士学位论文摘要摘要多轮独立驱动电动汽车是目前电动汽车技术领域内的研究热点和重要发展方向,相比于传统的内燃机驱动汽车和普通的单电机驱动电动汽车,其在车辆动力学控制和驱动力分配等方面有着明显的优势。本文针对两轮独立前驱电动汽车,遵循控制系统V开发模型,进行了驱动力控制策略设计、软件在环测试、快速控制原型建立和轮毂电机试验台架搭建,探讨了电动汽车专用控制系统全新开发流程。首先提出了集成电子差速控制和转矩协调控制的驱动力综合控制策略,根据不同工况优化驱动力分配来提高车辆动力学性能。低速转向时实施电子差速控制,高速转向时实施转矩协调控制。;转矩协调控制采用分层控制体系,目标设计层计算稳定性动力学参数,横摆力矩制定层制定车辆所需的横摆力矩,再由驱动力分配层合理分配各驱动轮的转矩。基于CarSim软件和M觚,AB/Simulillk对整车系统、无刷直流电机、驱动力控制系统进行建模,形成了电动汽车整车动力学仿真分析平台。对驱动力综合控制系统进行软件在环测试,通过Carsim_M衄,AB/Simulilll(联合仿真验证了驱动力综合控制系统的有效性。仿真结果表明,设计的驱动力控制系统在高速移线等多种工况下都能有效提高车辆的行驶稳定性。软件在环测试之后,建立了两轮独立驱动电动汽车驱动力控制系统的快速控制原型。pact啪系统作为快速控制原型的虚拟控制器,根据电子差速控制策略设计了G砌o FPGA模块和实时系统。选用轮毂电机和电机控制器作为虚拟控制器的实际控制对象,针对快速控制原型设计了轮毂电机台架。关键词:电动汽车;多轮独立驱动;驱动力综合控制;电子差速;转矩协调控制; 软件在环测试;快速控制原型;V开发模型浙江大学硕士学位论文 Abstr∞t Abstract 血presem,Multi娟恤el-hldependent-Driw(M-Wm)Elec仃icⅥ11icle(EM is the research ho忸pot锄d import锄t developmeIIt di佗ction intl圮fIeldofelectric 、jellicle,StecllIlolo黟It h鹤ob、JiouS ad、)antagesin、Iellicle帅ics aIld l)ariIlg嘶th thew11icles出i、Ienby bustion en蓟∞锄d theordi瑚巧electric vemcle drivenby asin斟e tKs thesis, a dri访Ilg 、je control system is deSigned 如r a T旧一Wheel·hldependem-研i、je EV=Accordillg t0theVde、jelopmeI】t model 0fC0曲∞l sys钯m,the sofhwe iIl the100p simuladon isrun,rol pmtotype is established and吐屺诚1eel hubmotor’s teStbench isCOllstructe也tl】IDu曲、7ljllich the new developmem p∞cess ofE1Vdedicated control system ise印lored Firsny,the dri、7i119 forCe C0mp陀he璐ive connDl str如影is propose也W11ich ime莎咖s