外文翻译=曲面铰接机械臂的运动控制=有出处.zip

(约3000汉字):曲面铰接机械臂的运动控制纳蒂达·拉查塔,康特·查尼普拉萨特“苏拉那利理工大学机械工程学院,:机器人,表面精加工。摘要:泰国的工业生产体系由于生产的不确定性,或要求重复进行的工作特性。例如,工件的表面精加工,导致稳定的生产量很难计划生产。这种工作利用机器人而不是人更好的解决方案。这项研究提出了将关节式Am机器人应用于可应用于各种类型的用途。最终的结局将继续在工件表面上移动并分析工件的CADfle工作面每个接缝的价值。然后,使用数学模型处理和用控制机器的语言写下信息,以便机器人继续工作在CAD文件中设置的表面和被仿制的工件将具有设计的光滑表面。,有些地方仍然在劳动由于其不需要标准产品而导致质量问题的生产也可能导致生产延迟的客户。因此,有助于企业家在一个竞争激烈的市场中就是要借助机器人来帮助生产过程的。这个机器人可以控制。高精度的en效应器的位置和方向。机器人进入工业因素通常在一种采摘地工作,某些类型的工作可以控制机器人在表面移动。研究人员发现机器人ams的连续移动准确地将工件表面磨光,将有助于控制工件表面的磨损量生产和控制质量达到同一标准。在工业界,C5或6轴。但是,数控机床有一些限制,例如工作空间小,机器昂贵。因此,研究者建议使用机器人更适合于大的升温空间,如关节式Ams机器人。流程是第一位的从对象的CAD文件中收集所有协调点。其次,这些协调点将被发送到机器人控制器控制器控制器将更改这些坐标点笛卡尔空间坐标到机器人关节空间坐标。关节的位置机器人所谓的关节空间是控制机器人位置的最重要信息。最后,机器人控制器将命令机器人逐点移动fom。这一进程将继续下去重复,直到机器人能从起点移动到我们想要的物体的终点采用表面处理工艺。这种方法的优点是我们可以应用于对象以及最小化使用的时间。,通过关节。机器人的每一个狱卒都表现出一种逃逸感。许多机械手只有旋转关节,如StaubliRX90CR。相邻的连杆有一个共同的关节轴他们之间。沿公共轴的距离,从一个链接到下一个链接是集合的链接,q一个链接及其相邻链接之间围绕conmon轴b的旋转量为关节角度0。这两个变量叫做“联合变量”。-60运动学StaubliRX90CR机器人是一种六自由度机器人。因此,机器人可能被放在任意的位置和方向。理论上,在工作空间中,机器人的末端执行器可以以任意方向移动到空间中的任意点。图1显示了机器人在这个测试还显示了机器人所有旋转关节的位置。-Hartenberg符号机械手的定义可以由四个参数和变量来识别。这个参数所以叫德纳维特哈滕贝格符号。该方法首先定义每个关节的轴或框架机械手中任何一个环节的机械手的定义如图2所示参数有效:对于六自由度机械手,需要24个参数来完全描述其运动学的固定部分。StaubliRX90CR机器人的D-H参数见表1:对于这个特殊的机器人,我们有一个,=450毫米直径,==552毫米分析。,将给出连杆与考虑前臂组成的机器人手臂运动学的关节运动运动学是通过定义每个关节的角度来确定末端椭圆的位置和方向。逆运动学是在要求传感器处于根据需要定位和定位。***轨迹进行了表面精加工实验程序。文中给出了1个表面处理试验站的示意图在图3中。该系统使用了一个6公斤有效载荷的StaubliRX90CR六轴关节机器人。一个coumpuler通过串行链路连接到机器人控制器。表面fnishing刀轨并将***轨迹点转换为相应的机器人关节角。。Robotmaster是一款提供这种基于CADCAM的离线软件机器人编程。另外,可以使用其他CAD软件创建零件,并且模型可以直接以您选择的本地或新的fle格式导入。数据转换器适用于IGES、Parasolid、SAT(ACIS实体)、AutoCAD(DXF、DWG和InventorTM文件),SolidWorks、SolidEdge、STEP、EPS、CADL、STL、VDA和ASCII、CATIA、Pro/E等。。铣削的优点应用:,随后以最小的努力修改以适应***形状、***直径、切削深度的变化。。