ESTUN机器人回零教程.docx

机器人回零教程技术服务部2015年2月寸录一、 回零概括二、 各型号机器人零点标定三、 运行回零指令•、回零概括1、 需要回零的情况1) 、当机器人机械零操作点和程序零点不吻合的时候2)、示教盒界面上出现“ unreferenceddriver”报警的时候2、 回零的步骤1)、在机器人本体上各轴回零(零点标定)2)、在程序中回零二、各型号机器人零点标定零点标定方式适用机型定位销方式标定ER16千分表方式标定ER50ER170ER220标签方式标定ER300零标板方式标定ER5-4C(SCARA)其他方式标定ER3-4C(Delta)附表ER16 ER50/ER170/ER220ER30DSCARA Delta零点标ER16-1600-06-零标检测仪定工具(H零标轴ER15-1600-06-026M零标巫无ER54B-800-03-零标板01J12轴零标板ER54B-800-03-02J3轴零标板ER54B-800-03-03J4轴零标扳1)、ER16ER16机器人零点标定IL-I 1I6L_tJ三o甲点标定朴分A潮、;《人3、・B喘应用于机嚴人」4、J5.』6输第点标宜••住J6站骞点标过时粘安装上剜由辅助峯点标崔极。&轴率点座ER16机器人J1轴零点标定操作步骤:%U1F转动J1釉’阖眼規聚閱也两销孔对齐;2,降低少轴邃度到金怖以下・傳零标岫A端播入到转座“轴销孔内,点呦J1轴,当零标轴同时也插入到底座」1轴销孔内时’该位直即为轴机威零点位遂;3“通过示教盒设轴零点,此时-J1轴零点标宦过萍站東"町以进廿其它共芳的零点标岂E1U6机器人J2、3>&轴客标唾:"轴零点标疋步澤(宵标轴厦用吕端〉*2)、,220机器人鞋点标定配备定位销注意:“负方向挣向“正方向”"正方向‘”向韓负方向”转动’’:“负方向挣向“正方向”"正方向‘”向韓负方向”转动’’・先使用冃酒琴点皈定片铳*,曲宝軒T井农,J1细速匱调搭餌2%,左右转动」’ rr.--..n.. . .J..k j ....- |ER170机器人J2轴零点标定ER170机器人J3轴零点标定ER17O机器人J4、5、