abb指令集及作用.doc

指令用于SpeedLimAxis设定一个轴的速度限制,Lim在世界坐标系系统中限制工具的加速/Lim设置或重置在移动路径上的TCP加速和减速或TCP标记的限制MaxRobSpeed用于已使用机器人类型的TCP最大速度Velset最大速度和速度覆盖SpeedRefresh为正在进行的移动更新速度覆盖SpeedLimCheckPoint设置检查点的速度限制,它后来被一个系统输入信号应用ConfJ对机器人关节运行姿态进行限制与调整ConfL对机器人线性运行姿态进行限制与调整GripLoad夹钳的有效载荷SingArea通过对机器人位置点姿态能进行些许的改变,Fram从原来的位置和移位的位置定义一个框架SoftAct软化机器人伺服,软化值0——ype将调优类型表示为一个符号常量WZBoxDef定义一个立体矩形的全局区域WZCylDef定义一个圆柱体全局区域WZSphDef定义一个球形全局区域WZHomeJointDef定义在关节坐标下一个全局区域WZLimJointDef在关节坐标下定义一个区域,以限制工作区域WZLimSup为一个全局区域激活限制WZDOSet激活全局区域设定一个数字输出WZDisable解除对临时全局区域的监督WZEnable激活对临时全局区域的监督WZFree消除对临时全局区域的监督Wztemporary确定一个固定全局区域Shapedata描述一个全局区域的几何形状WaitRob等待机器人和外部轴到达停止点或速度为零Motsetdata运动设置,除了程序位移Progdisp程序位移MoveExtJ在没有TCP的情况下移动一个线性或旋转的附加轴MoveCDO机器人圆弧运动时,并路径中输出一个数字信号MoveJDO机器人关节移动,在路径中输出一个数字信号MoveLDO机器人线性运动时,在路径中输出一个数字信号MoveCSync将机器人圆弧移动并执行快速程序MoveJSync将机器人关节移动并执行快速程序MoveLSync将机器人线性移动并执行快速程序Searching寻位运动,机器人在运动过程中搜索位置并通过计算得出程序偏移SearchCTCP沿着圆形路径移动SearchLTCP沿着线性路径移动SearchExtJ没有TCP的关节联合运动TriggIO定义一个触发条件,并在特定位置输出TriggInt定义一个触发条件,并在给定的位置执行一个陷阱程序TriggCheckIO在给定位置定义一个输入/输出检查TriggEquip定义一个触发条件,在给定位置设置输出,并有可能对外部设备延迟的时间补偿TriggRampAO定义一个触发条件,在给定的位置增加或降低模拟输出信号,并有可能包括对外部设备延迟的时间补偿TriggC机器人TCP圆弧运行激活一个触发信号TriggJ机器人关节运行激活一个触发信号TriggL机器人TCP线性运行激活一个触发信号TriggLIOs机器人TCP线性运行激活输入/输出触发信号StepBwdPath在重新启动的事件例程中向后移动它的路径TriggStopProc在系统中创建一个内部监督,以实现指定的过程信号的零设置,并在系统中每一个程序停止或紧急停止中,在指定的持久变量中生成重新启动数据triggdata触发条件aiotrigg模拟输入/输出触发条件restartdata例行程序触发停止数据triggiosTriggLIOs触发条件triggstrgoTriggLIOs触发条件triggiosdnumTriggLIOs触发条件TriggSpeed定义控制模拟输出信号的条件和动作,输出值与实际的TCP速度成正比StopMove停止移动StartMove重新启动机器人运动StopMoveReset重置停止运动状态但不重启机器人运动StartMoveRetry重启机器人运动,并在不可分割的序列中重试StorePath存储最后一条通用的路径RestoPath重新生成早先存储的路径ClearPath在当前运动路径水平上清除整个运动路径PathLevel获得当前路径级别SyncMoveSuspendi在storepath水平上暂停同步协调动作SyncMoveResumei在StorePath水平上恢复同步协调动作IsStopMoveAct获取停止移动标志的状态RobName如果有的话,在当前的程序任务中获取受控的机器人名称。ROB_ID如果有的话,获取包含对受控机器人的引用的数据DeactUnit关闭外部机械装置ActUnit启动一个外部机械装置MechUnitLoad定义一个机械单元的有效载荷GetNextMechUnit机器人系统中机械装置的名称IsMechUnitActive检查机械装置是否被激活IndCMove将轴改为独立模式,并将轴移动到绝对位置IndCMove将轴改为独立模式,并使轴向连续移动In