智能循迹小车程序代码.doc

/****************************************************************************硬件连接P1_4接驱动模块ENA使能端,输入PWM信号调节速度P1_5接驱动模块ENB使能端,输入PWM信号调节速度P1_0P1_1接IN1IN2当P1_0=1,P1_1=0;时左电机正转 驱动蓝色输出端OUT1OUT2接左电机P1_0P1_1接IN1IN2当P1_0=0,P1_1=1;时左电机反转P1_2P1_3接IN3IN4 当P1_2=1,P1_3=0;时右电机正转 驱动蓝色输出端OUT3OUT4接右电机P1_2P1_3接IN3IN4 当P1_2=0,P1_3=1;时右电机反转P1_0接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1P1_1接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2 P1_2接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3P1_3接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4八路寻迹传感器有信号(白线)为0没有信号(黑线)为1****************************************************************************/#include<> #defineRight_moto_pwmP1_4 //接驱动模块ENA使能端,输入PWM信号调节速度#defineLeft_moto_pwmP1_5 //接驱动模块ENB使能端,输入PWM信号调节速度#defineLeft_1_ledP2_0 //四路寻迹模块接口第一路#defineLeft_2_ledP2_1 //四路寻迹模块接口第二路#defineRight_1_ledP2_2 //四路寻迹模块接口第三路#defineRight_2_ledP2_3 //四路寻迹模块接口第四路#defineLeft_moto_go{P1_0=0,P1_1=1;}//左电机前进#defineLeft_moto_back{P1_0=1,P1_1=0;}//左电机后退#defineLeft_moto_stop{P1_0=1,P1_1=1;}//左电机停转#defineRight_moto_go{P1_2=0,P1_3=1;}//右电机前转#defineRight_moto_back{P1_2=1,P1_3=0;}//右电机后退#defineRight_moto_stop{P1_2=1,P1_3=1;}//右电机停转#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintucharpwm_val_left=0;ucharpush_val_left=0;//左电机占空比N/10ucharpwm_val_right=0;ucharpush_val_right=0;//右电机占空比N/10bitRight_moto_stp=1;bitLeft_moto_stp=1;/************************************************************************/voidrun(void) //前进函数{ push_val_left=13; //PWM调节参数1