ＡＧＶ适用性综述.doc

ＡＧＶ适用性综述.docAGV适用性综述摘要:文章从AGV适用范|韦|入手,把对适用性有关联的各种车型结构、导引方式、路径形式以及调度模式等因素作了较全面的综合论述,介绍了各项具体内容的主要特点和不足,结合实际应用指出了适用的条件和场合。对在AGV项目的总体设计中正确理解,准确把握,灵活应用具有一定的参考价值。关键词:AGV;适用性;物料;运送Abstract:Inthisarticle,startingwiththescopeofapplicationtotheAGV,prehensivesynthesistotheapplicabilityofthevariousagvmodels,guidancetypes,,:autoguidancevehicle(AGV);applicability;materials;transport1AGV适用范围在现代物料搬运中,当使用的人及搬运工具的总成本与使用AGV(无人搬运车)的成本基本相当时,AGV的市场接受就会自然形成。欧美和日本等发达国家的人力成本很高,所以AGV的使用较为普及,应用遍及各行各业。如化工的原料及成品;仪器仪表行业的元器件;印刷出版业的纸张;电子工业的芯片、计算机;家电行业的彩电、冰箱、空调、洗衣机;食品工业的罐头、饮料;卷烟行业的烟叶、辅料、成品烟;纺织工业的棉纱、布匹;服装业的里料、面料、衣服;汽车工业的零部件;冶金工业中的钢锭、钢带、板材;金融系统的纸币、硬币、黄金;药品制造业的原料、成药;国防如武器弹药、军需物资等的搬运。2柔性装配线、加工线传统的生产线一般都是由一条连续的刚性传送设备组成,短则数米,长则数千米,如汽车装配线、缸体加工线等。存在的突出问题是:①要求每一道工序的节拍统一,否则就会因任何一道工序的停顿耽误而影响整条生产线的进程,如缺料、缺件、废品或出现意外问题。②要求厂房很大很长很高(对于较大较重的要用行车起吊),土建成本高。③连续的生产线隔断了通道,造成供应线路长,人和车辆过往不方便。④连续的生产线需要大量设备,投资成本较高。⑤刚性生产线使得一些本可以同步、交叉进行的工作失去机会。AGV出现之后,不仅作为无人自动搬运车辆使用,也可当作是一个个可移动的装配台、加工台使用,他们既能自由独立地分开作业,乂能准确有序地组合衔接,形成没有物理隔断,但能起动态调节作用,高度柔性的生产线。如轿车总装线,发动机装配线、试车线,机床加工线,家电生产线等。3特殊场合用AGV无人自动搬运优势,解决了一些不适宜人在其中生产或工作的特殊环境问题。如核材料、危险品(农药、有毒物品、腐蚀性物品、生化物品、易燃易爆物品)等。2车型的适用性1不同驱动方式(1) 单驱动用于三轮车型:一个驱动兼转向轮,两个固定从动轮(分布在车体轴线的两边)。这种车型可以前进、后退、左右转弯(转角小于90。)。因三轮结构的抓地性好,对地表面要求一般,适用于广泛的环境和场合。(2) 差速驱动常见有三轮和四轮两种车型:两个固定驱动轮(分布在车体轴线的两边),一个(三轮车型)或两个(四轮车型)从动自由轮,转弯靠两个驱动轮之间的速度差实现。这种车型可以前进、后退、左右转弯(转角大于90°)、原地自旋,转弯的适应性比单盟动强。若是三轮车型,对地表面的适用性和单驱动类似。若是四轮车型,因容易造成其中某一个轮悬空而影响导航,故对地表面平整度要求苛刻,适用范围受到一定限制。(3) 双驱动用于四轮车型:两个驱动兼转向轮,两个从动自由轮。这种车型可以前进、后退、全方位(万向)行驶。突出特点是可以在行驶过程中控制车身姿态的任意变化,适用于狭窄通道或对作业方向有特别要求的环境和场合。缺点和差速兆动的四轮车型类似,对地表面平整度要求苛刻,适用范困受到一定限制;此外,结构复杂,成本较高。2不同装载方式推挽式AGV装卸货物通过自身的推挽机构与地面的无动力辐道站台实现。作业时,AGV停靠在站台侧边,通过推挽机构左、右侧向移动伸臂推拉完成装卸货物,货物在AGV辐道与地面站台辐道之间滚动,载荷转移巧妙,地而站台不需要连锁信号和动力传动,适合同高度站台之间的搬运场合。但对作业点的定位精度以及与移载系统关联的部分要求较高,特别对多辆车和多个站台的场合,要保证其可靠性难度较大。推挽式常用于平面托盘的物料搬运,如果是欧式托盘或其它物体,要注意满足能滚动和可推挽的条件。辐道式AGV装卸货物是通过自身辐道与地面站台辍道对接之后实现。地面站台是带动力传动的辐道,AGV准确停靠在地面站台侧边,车上和站台上的辐道对接无误后同步传动完