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机器人操作手运动学课件.ppt

文档分类：汽车/机械/制造 | 页数：约105页举报非法文档有奖

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,y2空间上的点x,y,z3平面上的刚体x,y,θ3空间上的刚体x,y,z,θ,φ,ψ6任意刚体在空间具有六个自由度(X,Y,Z,回转,俯仰,偏转).第五章机器人操作手运动学移动缩放映射绕点O旋转绕刚体上一点旋转绕刚体外一点旋转第五章机器人操作手运动学第五章机器人操作手运动学刚体位姿描述和齐次变换方法在空间机构动力学、机器人控制算法、计算机图形学和视觉计算等方面得到广泛的应用。刚体在运动中,其上任意两点之间的距离保持不变,任意两矢量之间的夹角保持不变,而且矢量的叉积亦保持不变。这种固有性质简称“形体不变”性,作为刚性物体的数学抽象。、位置的描述(位置矢量)2、方位的描述(旋转矩阵)、j、k为坐标系A—OXYZ中X轴、Y轴、Z轴单位矢量;i、j、k为坐标系B—OXYZ中X轴、Y轴、Z轴单位矢量;为单位矢量i与i的夹角,其余类似项的含义以此类推;{B}{A}3、位姿的描述(固接坐标系)坐标系B相对坐标系A的描述:表示位置时:旋转矩阵表示方位时:位置矢量{A}{B}、手爪坐标系Z轴:接近矢量aY轴:方位矢量oX轴:法向矢量n原点:

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第二章机器人操作手运动学

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