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自动控制原理课件高红霞2015qt第五章根轨迹分析法一.ppt

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(10个规则)根轨迹扩展应用根轨迹开环零、极点对根轨迹的影响分析改变开环零极点,-根的变化:当系统开环传递函数的某一参数从0变化到无穷时,系统的闭环特征根在根平面上变化的轨迹。根平面:专一用来描述根大小的复平面;根轨迹图:根平面加上根轨迹。K一变,一组根变;K一停,一组根停;:根轨迹方程典型反馈控制系统s到底是什么?式中Kg为系统的根迹增益,zi为系统的开环零点,pj为系统的开环极点。上述方程又可写为:由于满足上式的任何s都是系统的闭环极点,所以当系统的结构参数,如Kg在某一范围内连续变化时,由上式制约的s在s平面上描画的轨迹就是系统的根轨迹。因此上式称之为系统的根轨迹方程。根轨迹的幅值方程:根轨迹的幅角方程:式中,k=0,±1,±2,…(全部整数)。前式通常称为180根轨迹;根据这两个条件,可完全确定s平面上根轨迹及根轨迹上任一点对应的Kg值。幅角条件是确定s平面上根轨迹的充要条件,因此,绘制根轨迹时,只需要使用幅角条件;而当需要确定根轨迹上各点的Kg值时,才使用幅值条件。幅值条件和相角条件相角条件相角以逆时针方向为正,顺时针方向为负。幅值条件和相角条件

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