步进顺控指令.ppt

第四章步进顺控指令?掌握状态转移图的编程方法;?掌握状态转移图到步进顺控图的转化; ?根据状态转移图,读懂程序含义; ?理解操作方式含义。 4-1 状态转移图?状态的功能?简单流程的状态转移图?选择性分支与汇合?并行性分支与汇合下一节 Y10 S31 S30 SET Y11 Y12 X201、状态 S30 有效时, 输出 Y10 , Y11 动作,程序等待转移条件 X20 动作; 2、 X20 即使瞬时接通,动作状态就从 S30 向 S31 转移; 3、 S30 转到 S31 ,使 Y10 —>OFF , Y12 —>ON , SET 驱动的 Y11 保持接通。用状态元件( S0-S899 )与其他元件一起构造状态转移图。一、状态的功能返回二、简单流程的状态转移图 Y1 K10 S5 RST Y1 RST Y0 RST Y3 Y2 Y4 S20 Y0 S21 T0 SET Y1 S22 Y2 S23 Y3 S24 Y0 S25 RST T1 S26 Y2 S27 Y4 M8002 Y1 X5 X6 手动开关手动开关放松下降复位上升右移复位左移初始脉冲 X2 X4 X26 X1 T0 X2 X3 X1 T1 X2 X4 放松上限位左移限位启动按钮下限位上升限位右移限位下降限位上升结束左移限位上升上升下降 K10 右移下降左移回原点夹紧松开机械手(2)半自动循环运行 1) X26 ? ON ,状态 S5 ? S20 Y0 ? ON (下降) , X1 ? ON 2 )状态 S20 ? S21 Y0 ? OFF , Y1 ? ON (夹紧) 3 ) T0 定时 1S,状态 S21 ? S22 Y2 ? ON (上升), X2 ? ON 4 )状态 S22 ? S23 Y3 ? ON (右移), X3 ? ON 5 )状态 S23 ? S24 Y0 ? ON (下降), X1 ? ON 6)状态 S24 ? S25 Y1 ? OFF (松开), T1 定时 1 S ? ON 7)状态 S25 ? S26 Y2 ? ON (上升), X1 ? ON 8)状态 S26 ? S27 Y4 ? ON (左移), X4 ? ON 9) S27 ?回归到初始状态(1)手动操作将机械回归原点状态 S5 从 PC ? RUN 时用 M8002 置位返回三、选择性分支与汇合(1)从多个分支中选择某一个单支流程,称之为选择性分支。(2)必要前提:在选择性分支中,在同一时刻最多只能有一个为接通状态; (3)汇合状态 S50 ,可由 S22 、 S32 、 S42 中任意一个状态驱动。 S20 S41 S21 S31 S22 S32 S42 S50 X0 X10 X20 X1 X11 X21 X2 X12 X22 合并状态例大、小球分类传送系统 K10 上升左移 S0手动程序 S21 Y0 T0 S30 Y0 启动零点位置(上限,左限,松开) X12 Y7 S22 T1 SET Y1 S23 Y2 S24 Y3 T0 X2 T1 X3 X4 下限(小球) 上升右移下降抓球 S25 T1 SET Y1 S26 Y2 S27 Y3 T0 X2 T1 X3 X5 未达下限(大球) 上升右移 X4 X5 下降 K10 K10 右限位(小球容器) 右限位(大球容器) K20 T2 RST Y1 S31 S32 Y2 S33 Y4 X2 T2 X1 X1 X3 下限位上限位左移限位上限上限选择性分支与汇合返回四、并行性分支与汇合 S20 S21 S22 S23 S24 S25 S26 S27 S28 S29 S30 X0 分支状态 X1 X4 X7 X2 X5 X3 X6 合并状态并行分支是指同时处理的程序流程; 并行汇合是指各流程的动作全部结束,转移条件满足下进行汇合。