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PID算法.ppt

文档分类：IT计算机 | 页数：约37页举报非法文档有奖

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PID算法设计PID算法设计PID在过程控制中,按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制器(亦称PID调节器)是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单,易于实现,适用面广,控制参数相互独立,参数的选定比较简单等优点;而且在理论上可以证明,对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象,PID控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法,它的参数整定方式简便,结构改变灵活(PI、PD、…)。PIDPID是比例、积分、微分的缩写,将偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)通过线性组合构成控制量,用这一控制量对被控对象进行控制,这样的控制器称PID控制器。PID算法控制原理PID调节器的优点PID调节器之所以经久不衰,主要有以下优点。:y=KPe(t)(1)式中:y为调节器输出;Kp为比例系数;e(t)为调节器输入偏差。由上式可以看出,调节器的输出与输入偏差成正比。因此,只要偏差出现,就能及时地产生与之成比例的调节作用,具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线,如图1所示。。积分方程为:(2)式中:TI是积分时间常数,它表示积分速度的大小,TI越大,积分速度越慢,积分作用越弱。积分作用的响应特性曲线,如图2所示。积分调节器图2积分作用响应曲线比例积分调节器若将比例和积分两种作用结合起来,就构成PI调节器,调节规律为:(3)PI调节器的输出特性曲线如图3所示

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