工业机器人技术及应用教案3手动操纵工业机器人.docx

?如何判别工业机器人的点位运动和连续路径运动?学****目标认知目标*了解工业机器人的安全操作规程*熟悉示教器的按键及使用功能*掌握机器人运动轴与坐标系*掌握手动移动机器人的流程和方法能力目标*能够熟练进行机器人坐标系和运动轴的选择*能够使用示教器熟练操作机器人实现点动和连续移动导入案例UniversalRobots 公司推出革命性的新型工业机器人UR5机器人自重很轻(),可以方便地在生产场地移动,而且不需要繁琐的安装与设置就可以迅速地融入到生产线中,与员工交互合作。编程过程可通过教学编程模式实现,用户可以扶住UR机械臂,手动引导机械臂,按所需的路径及移动模式运行机械臂一次,UR机器人就能自动记住移动路径和模式。机器人通过一套独特的、友好的图形用户界面操作,在触摸屏幕上,有一系列范围广泛的功能让用户选择。任何重复性的生产过程,都能够使用它并从中受益。、基座轴和工装轴,基座轴和工统称外部轴。装轴•,机器人系统中个运动轴的定义典型机器人操作机各运动轴用以保证末,主轴2和轴3)称为基本轴或1A2A1、和A3三轴(轴、轴端执行器达到工作空间的任意位置。实现末 用以次轴6、轴5和轴)称为腕部轴或,4A6A5A4、和三轴(轴端执行器的任意空间姿态。 、直角坐标系、工具目前,大部分商用工业机器人系统中,均可使用。而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴 ,坐标系和用户坐标系■- 乍■:r■ -.HIf*,出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心, TCPTCP点将发生改变。安装工具后(1)关节坐标系对大范围运动,且。在关节坐标系下,机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。不要求TCP姿态的,可选择关节坐标系(2)直角坐标系(世界坐标系、大地坐标系)机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一,原点定义在机器人安装面与第转动轴的交点处,X轴向前,Z轴向上,丫轴按右手法则确定。.直角坐标系原点直角坐标系下的各轴动作(3)工具坐标系原点定义在TCP点,并且假定工具的有效方向为X轴(有些机器人厂商将工具的有效方向定义为Z轴),而丫轴、Z轴由右手法则确定。在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用该坐标系最为适宜。■j"w•f耐1ft汨Xft?庁♦代I■席I.%f*1□\r器V■1Vrrt1*心坤■■rptr-It-nJ]1h[□用户坐标系(4),选择用户坐标系可使当机器人配备多个工作台时可根据需要定义用户坐标系。点将沿用户自定义的坐标轴方向运动。 。在用户坐标系中,TCP操作更为简单用户坐标系原点用户坐标系下的各轴动作提示不同的机器人坐标系功能等同,即机器人在关节坐标系下完成的动作,同样可在直角坐标系下实现。机器人在关节坐标系下的动作是单轴运动,而在直角坐标系下则是多轴联动。除关节坐标系以外,其他坐标系均可实现控制点不变动作(只改变工具姿态而不改 TCP标定时经常用到。位置)在进行机器人变TCP关节坐标系下的单轴运动 直角坐标系下的多轴协调运动 KUKAsmartPADFANUCiPendant YASKAWADX100工业机器人行业四巨头的最新示教器产品 个显示区组成。4按键组成,显示屏主要有示教器主要由显示屏和各种操作显示操作屏主菜单和子菜单。菜单显示区在通用显示区,可对作业程序、特性文件、各种设定进行显示和编通用显示区辑显示系统当前状态,如动作坐标系、机器人移动速度等。显示的信息 状态显示区根据控制柜的模式(示教或再现)不同而改变。在机器人示教或自动运行过程中,显示功能图标以及系统错误信人机对话显示区息等。示教器按键设置主要包括【急停键】、【安全开关】、【坐标选择键】、【轴操键】、【速度键】、【光标键】、【功能键】、【模式旋钮】Jog/【作键】 等。按键名称按键功能序号通过切断伺服电源立刻停止机器人和外部轴操作。一旦按下,开关保持紧急停止状态;顺时针方向旋转解除紧急停 1急停键止状态。在操作时确保操作者的安全。只有安全开关被按到适中位置,伺服电源才能,机器人方可动2安全开关作一旦松开或按紧,切断伺服电