《机器人3d仿真系统》使用教程.doc

机器人3D仿真系统教材天津市太平村第二中学张汝生整理 目录前言 2第一部分预备知识 《机器人3D仿真系统》能做什么 6第二部分初试身手 7第一课简易机器人安装 8第二课机器人前进 12第三课机器人转弯 19第四课机器人走正方形 22第五课机器人走五角星 27第六课机器人走圆形 32第七课落地扇 35第八课机器人测障 41第九课机器人走轨迹 49第十课机器人走迷宫 61第三章稳步前进 64第十一课走正方形 65第十二课赛车 69第十三课曲棍球比赛 74第十四课避障 79第十五课街道灭火 82第十六课消防员灭火 86第十七课消防员搜索 90第十八课机器人探宝 94第十九课射门 97第二十课点球 101第二十一课测障 105第二十二课过人 108第四部分我能赢 111附录一:《机器人3D仿真系统》的安装 111附录二:功能及函数说明 111附录三:如何利用工具制作地面纹理 111附件四:仿真机器人的端口说明 111第一部分预备知识在本章中,我们对《机器人3D仿真系统》作一个简单介绍,让读者初步了解机器人的结构、传感器和编程语言。在读完本章内容之后,相信读者就能方便地使用机器人3D仿真系统了。,是由机器人身上的传感器实现的。纳英特机器人身上安装的传感器有以下几种:。当接收装置收到发射装置发射的红外信号,机器人即可利用收到的信号来识别周围特定环境的变化。机器人就是利用这一原理对检测其周围有、无障碍物的。红外传感器测到障碍物返回给主机的数值为1,没测到障碍物返回为0。红外传感器结构如图1-1所示。图1-,检测到的值为0~255之间的整数。光线越亮,检测到的数值越小;光线越暗,检测到的数值越大。此项功能跟实物的纳英特8位机器人基本相同。火焰传感器结构如图1-2所示。图1-。当接触导轮碰到物体时,接触开关会被按下。当开关按下时返回主机的数值为0,没按下时返回主机的数值为1,碰撞传感器结构如图1-3所示。图1-3碰撞传感器图示碰撞方向的确定利用碰撞传感器,可以判断碰撞发生的方向,在机器人合适位置安装碰撞传感器,当某一处的碰撞传感器发生了碰撞,传感器返回的值为0,否则为1,利用这个值,可以确定发生碰撞的方向。。发射装置发出的光照射到地面,接收装置通过检测返回的光线强度并将其转换为机器人可以识别的信号。不同颜色反射光的强度不同,颜色越深,反射光越弱,返回的数值就越大;反之,返回的数值就越小,检测到的值为0~255之间的整数。此项功能跟实物的纳英特8位机器人基本相同。地面灰度传感器结构如图1-4所示。图1-,并将其转换成机器人可以识别的模拟信号。指南针传感器的返回值为0~360之间的整数。可根据实际需要,将任意方位的传感器值调整设置为特定的值。指南针传感器结构如图1-5所示。图1-,由机器人C语言和流程图编程语言两部分组成。读者使用仿真版的时候,可以用流程图编程。在用流程图编程的同时,可以自动生成C代码,便于读者观察、解释或修改程序,参见图1-6。在图1-6中,左边模块库,中间是流程图,右边是C代码。在流程图编辑界面右侧,即可看到当前程序的C代码。图1-《机器人3D仿真系统》,可以用流程图编写机器人程序,同时自动生成C代码。也可以直接在打开程序编辑器的时候选择用C语言为机器人编写程序为。,这往往是使用真实的机器人时所做不到的。在纳英特3D仿真软件中,读者可以利用光源、障碍物构建各种环境,也可以利用画图工具画各种轨迹图然后导入到仿真中。如房间、迷宫、轨迹灭火场地等。下面的图1-7就是用仿真版创建的一个场地―“机器人轨迹灭火”。图1-,让虚拟机器人按照控制程序指令运行。编好程序、创建环境、搭建好机器人之后,就可以仿真运行了。因此,在仿真版中,读者能够直观地看到机器人运行的效果。