装配机器人报告.doc

.....................................1.........................................1工业机器人技术简介.........................................1装配机器人发展现状.....................................4装配机器人技术的应用简介2装配机器人原理.........................................6.........................................6装配机器人机械结构............................................6装配机器人控制...........................................10机器人柔性装配........................................14工业机器人视觉技术...........................................17装配机器人编程3装配机器人的应用......................................20................................................20汽车行业.............................................23电子电气行业.............................................24家用电气行业.............................................25精密机械行业........................................26航天航空等特殊领域4装配机器人技术未来发展展望............................28........................................28装配机器人关键技术..................................29装配机器人未来主要研究内容5总结..................................................32参考文献................................................、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置,通过可编程序动作来执行各种任务的,并具有编程能力的多功能机械手。工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备,特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。我国国家标准将工业机器人定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机,能搬运材料、工件或操持工具,用以完成各种作业”。在标准中给出了“操作机”的明确定义:“操作机”是“具有和人手臂相似的动作功能,可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置”。自60年代研制出第一台通用工业机器人,工业机器人的研究和开发在国外工业发达国家中一直备受青睐。特别是随着相关支撑学科(如人工智能、计算机技术、传感器技术等的发展,工业机器人的研究和开发突飞猛进,应用进一步扩大,己经成为一个独立的高科技产业。在经历了第一代机器人(示教机器人)和第二代机器人(适应控制机器人)阶段,工业机器人研究不断向第三代机器人(自律机器人)即智能化方向发展,以适应“敏捷制造”,满足多样化、个性化的需求,并适应多变的非结构环境作业,向非制造领域进军。我国工业机器人的研究从80年代“七五”科技攻关开始起步,随着世界机器人技术的发展和市场的形成,我国在机器人科学研究、技术开发与应用工程等方面取得了可喜的进步。尤其是随着改革开放的深入及与国际市场的接轨,新产品、新工艺的需求需要有新的设备来武装制造业,机器人应用在我国具有良好的前景和希望,在汽车、电子、家电、机械、轻工等行业尤为必须。.装配机器人发展现状装配机器人简介装配是产品生产的后续工序,在制造业中占有重要地位,在人力、物力、财力消耗中占有很大比例,作为一项新兴的工业技术,机器人装配应运而生。在机器人应用各领域中只占很小的份额。究其原因,一方面