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_最终修改版_控制系统仿真实验指导书.pdf


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。、速度的关系。。2实验内容(1)分别用欧拉法、二阶龙格-库塔法、四阶龙格-库塔法计算闭环传递函数为))(1)(110()15(100)(++++=sssssG在阶跃输入作用下的过渡过程,初值都为零。=h下比较计算结果;:=h;二阶龙格-=h;四阶龙格-=h,比较计算结果。(2))(,)(,)126/2600/(1)(2+==++=ssHKsGssssGc且请对不同的K值绘制出闭环系统单位阶跃响应曲线,并用试探法找出使得闭环系统临界稳定时的增益K值,请用根轨迹法检验所得出的结果。,熟悉各参数输入方法。。,并写出实验报告。GHGc—。。2实验内容(1)跷跷板系统的结构如图所示:它主要由放置在横梁上的小球和驱动转盘组成。随着转盘的转动,横梁的倾斜角度也随之变化。小球在重力的作用下将沿横梁自由滚动。控制的目的是使小球可以停留在横梁的任意位置上。忽略横梁和小球之间的滚动摩擦,系统各部分符号的含义和取值分别为:M:小球的质量()R:小球的半径()d:杠杆臂的偏移()g:重力加速度()L:横梁的长度()J:小球的瞬时惯量(-)R:小球的位置坐标α:横梁的倾斜角度θ:侍服齿轮的角度系统设计要求:[]试分析该系统的动力学模型,给出线性化模型的状态空间和传递函数表示。注:系统的传递函数最终为:()GsS=[]采用根轨迹设计方法,使得系统上升时间小于5秒,超调量不超过10%,绘制系统闭环阶跃响应。(2)设有单位负反馈系统,其开环传递函数为0()(1)()kGssss=++,若要求kv=10(1/s)相位裕量为500,幅值裕量为10dB,试设计一个串联滞后超前-校正装置,来满足要求的性能指标。。,并写出实验报告。。。2实验内容已知如下图所示的直流电动机双闭环调速系统结构图:我们对其建立相应的数学模型,则其SIMULINK动态结构图为:图2-1双闭环调速系统的SIMULINK动态仿真图其基本参数为:直流电动机:220V,,Ce=:Ks=30,Ts=:R=0

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  • 时间2016-04-09