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果蔬采摘机械人的研究进展.docx


文档分类:高等教育 | 页数:约21页 举报非法文档有奖
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果蔬采摘机械人的研究进展编号(学号):课程论文(设计)(2014届本科)题目果蔬机器人的研究进展学院:工 程 学 院专 业: 农业机械化及其自动化姓 名: 樊本汀指导教师: 宁晓峰完成日期: 3黄瓜采摘机器人 45甘蓝采摘机器人 56蘑菇采摘机器人 、定位精度低 112采摘环境的非结构化给采摘带来困难 、效率低 、应用推广难 12摘要综述了果蔬采摘机器人的国内外研究现状,介了目前大部分典型的果蔬采摘机器人的研究成果。过分析大部分采摘机器人的工作情况、功能、存在问题,应用状况,指出了目前采摘机器人的应用与研究过程中的主要难点与制约因素,提出了研究开发的方向与关键技术。关键词:果蔬收获;机器人;研究现状;关键技术AbstractThecharactersandactualityofthefruit-vegetablepickingrobotsathomeandabroadareintroducedinthisarticle,. Throughanalyzingtheworkingconditionfunctionandproblemsofmostofpickingrobot,:Fruitandvegetablepicking;Robot;Researchprogress;Keytechnology、八, 、■刖言果蔬采摘作业是果蔬生产中最耗时、最费力的一个环节。果蔬收获期间需投入的劳力约占整个种植过程的50%-70%随着社会经济的发展和人口的老龄化,很多国家农业劳动力严重短缺,导致果蔬生产劳动力成本增加。为降低成本,提高劳动效率,果实采摘的自动化成为亟待解决的问题。收获作业自动化和机器人的研究开始于20世纪60年代的美国,采用的收获方式主要是机械震摇式和气动震摇式 ,其缺点是果实易损,效率不高,特别是无法进行选择性的收获。20世纪80年代中期以来,随着电子技术和计算机技术的发展,特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的日益成熟,以日本为代表的发达国家,包括荷兰、美国、法国、英国、以色列、西班牙等国家,在收获采摘机器人的研究上做了大量的工作。果蔬收获机器人是一类针对水果和蔬菜,可以通过编程来完成这些作物的采摘、转运、打包等相关作业任务的具有感知能力的自动化机械收获系统 ,是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学、农业和生物等学科于一体的交叉边缘性科学 ,需要涉及机械结构、视觉图像处理、机器人运动学动力学、传感器技术、控制技术以及计算信息处理等多方面的学科领域知识。研究和开发果蔬收获的智能机器人技术对于解放劳动力、提高劳动生产效率、降低生产成本、保证新鲜果蔬品质,以及满足作物生长的实时性要求等方面都有着重要的意义。本文详细介绍了国内外果蔬收获机器人的研究现状 ,并指出了目前还存在的问题<,但当时开发的收获机器人样机只能算是半自动化的收获机械。随着计算机图像处理技术、工业机器人技术以及人工智能控制等技术的发展和日趋成熟 ,日本、美国、荷兰、法国、英国、意大利、以色列、西班牙等国家在采摘机器人的研究上做了大量研究工作 ,并且试验成功了多种具有人工智能的采摘机器人。 但是由于采摘对象的复杂性和采摘环境的特殊性,目前市场上仍没有商品化的采摘机器人。 西红柿采摘机器人西红柿每棵可长4-6个果实,而每个果实并不是同时成熟的,成熟的果实为红色,而不成

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  • 时间2020-09-21