并联机床的静刚度预估――硕士生开题报告ppt课件.ppt

并联机床的静刚度预估——,其原型是Stewart并联机器人,后来又演化出许多新的构型。因而它同时兼顾了机床和机器人的诸多特性,既可以看作是机器人化的机床,可以完成机床的切削任务;又可以看作是机床化的机器人,可以完成许多精密的机器人作业,是集多种功能于一体的新型机电设备。:已知伺服电机驱动力,求末端执行器的运动特性动力学逆解问题:给定末端执行器的位姿、速度和加速度,-欧拉法Sugimoto(1987):利用牛顿—欧拉法和旋量代数理论构造了Stewart并联机械手动力学逆解模型Ji(1993):研究了腿的惯性在不同情况下对驱动力的影响Dasgupta和Mruthyunjaya(1998和1999年):考察了离心力、科氏力、重力和粘性摩擦力等因素,利用牛顿-欧拉法进一步完善了Stewart并联机械手的动力学模型,-欧拉法从上述的文献研究表明:并联机械手在操作空间的动力学描述比在关节空间中简单并联机械手采用并联传动进给机构,并反映在其动力学模型中,先求解各支链动力学,再分析末端执行器动力学方程,(1994):构造了Stewart型并联机器人操作机的动力学逆解模型,并在给定末端执行器运动轨迹的前提下,探讨了结构和惯性参数对伺服电机驱动力的影响Lebret、Liu和Lewis(1992)::分别将各运动构件视为刚体,利用虚功原理和影响系数法建立Stewart平台动力学模型Tsai(2000年):提出连杆雅可比矩阵的概念,-欧拉法:尽管牛顿—欧拉法物理意义明确,但因需要首先求出铰链内力拉格朗日法:可导出标准形式的动力学模型,但由于涉及到大量的偏微分推导和运算,过程过于繁复虚功原理:操作空间与关节空间速度和加速映射关系的解析形式可以比较容易的从雅可比矩阵和海赛矩阵直接推导出,并由此可方便地导出各运动构件的广义速度和广义力