液压工业抓持机械手毕业设计（有图CAD有真相）.rar

1 绪论

工业机器人及其应用技术是现代工业自动化发展的一个重要分支,作为多学科融合的边沿科学,机器人技术是当今高技术发展最快的领域之一。随着机械结构学、微电子技术、液压技术、控制理论、计算机技术、人工智能的研究取得突破性进展,必将对机器人技术的研究及应用产生深远的影响,特别是生物技术、医学在感觉及大脑神经研究所取得的重大成果,为未来高度智能化机器人的诞生打下了坚实的基础。由于机器人科学的发展十分迅速,世界上对机器人还没有一个明晰、统一的定义。国际标准化组织(ISO)的定义:机器
人是一种可以反复编程和多功能的用来搬运材料、零件、工具的操作机或为了执行不同任务而具有可改变和可编程的动作的专门系统(A reprogrammable and multifunctional manipulator,devised for the transport of masterials,parts,tools or specialized Systems,with varied and programmed movements,with the aim of carring out varied tasks )。
随着我国在工业机器人技术上研究的不断进展,很多专家也建议建立自己的机器人定义,我国国家标准GB/T12643-90将工业机器人定义为“一种能自动定位控制,可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具,用于完成各种任务作业”。

50年代,机器人技术开始萌芽,并随计算机技术及数控技术的研究进展而迅速发展起来。1949年,美国空军研制新型军用飞机,它把成熟的伺服技术与当时新近发展起来的数字计算机技术结合起来,麻省理工学院(MIT)辐射实验室于1953年研制出这样的机器。1954年美国人(e )申请了第一个机器人技术方面的专利——“程序控制物料传送装置”,根据这一专利,1959年第一次成功地研制出采用数字控制程序自动化装置的原型机。世界上第一台实用的工业机器人是美国Unimation公司研制成功的"Unimate"机器人,人们普遍把Unimate机器人看成是现代工业机器人的鼻祖。
到了90年代后期,随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展,机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外,各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。
我国的机器人研究相对开始较晚。先后经历了上世纪70年代的萌芽期,80年代的开发期和90年代的适用化期。1972年我国开始研制工业机器人。进入80年代,我国机器人技术的发展得到了国家和政府的重视与支持。“七五”期间,国家着重进行了工业机器人基础技术、基础元件、几类工业机器人整机与应用工程的开发研究。经过五年的攻关,完成了示教再现式工业机器人的成套技术开发,研制出喷漆、弧焊、点焊和搬运等作业机器人,开发了几类通用与专用控制器及几类关键的元部件,并在生产中经受了实际应用的考验。90年代是我国机器人技术发展的关键年代。我国自行生产的机器人喷漆流水线在长春第一汽车厂及东风汽车厂投入运行。国家863高科技发展规划已列入研究、开发智能机器人的内容。而在“十一五”期间,我国更强调了机器人技术的重要性,把重点放在解决我国已研制应用多年的示教再现型工业机器人的产业化前期关键技术,大力推进其产业化进程,力争在“十五”末期实现喷涂、焊接、装配等机器人的产业化。
21世纪的头十年应是我国工业机器人实现商品化、为产业化铺平道路的时期,在扩大国内应用领域的同时,进一步开拓国际市场,促进国际合作,为以后我国工业机器人的普及和腾飞打下坚实的基础。
现在国内外机器人领域的发展近几年有如下几个趋势:
(1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修),而单机价格不断下降。
(2)机械结构向模块化、可重构化发展。
(3)工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展,便于实现标准化、网络化。
(4)机器人中的传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制。
(5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制,如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。

机械手也是工业机器人的一种,它能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械