ABB机器人程序数据.doc

ABB[a]-J-Ø 掌握程序数据的建立方法。Ø 掌握三个关键程序数据的设定。Ø 了解机器人工具自动识别功能。 以bool为例,建立程序数据,练****建立num、robtarget程序数据。u 设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。u 使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具(tooldata)和载荷(loaddata)的重量,以及重心。。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ,调用了四个程序数据。图中所使用的程序数据的说明见表:,并且可以根据实际情况进行程序数据的创建,为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。(1)变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时,会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后,数值会丢失。举例说明:VARnumlength:=0;名称为length的数字数据VARstringname:=”John”;名称为name的字符数据VARboolfinish:=FALSE;名称为finish的布尔量数据在程序编辑窗口中的显示如图:在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作,如图:*注意:VAR表示存储类型为变量num表示程序数据类型*提示:在定义数据时,可以定义变量数据的初始值。如length的初始值为0,name的初始值为John,finish的初始值为FALSE。*注意:在程序中执行变量型数据的赋值,在指针复位后将恢复为初始值。(2)可变量PERS可变量最大的特点是,无论程序的指针如何,都会保持最后赋予的值。举例说明:PERSnumnbr:=1;名称为nbr的数字数据PERSstringtest:=”Hello”;名称为test的字符数据在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。在程序执行以后,赋值的结果会一直保持,直到对其进行重新赋值。*注意:PERS表示存储类型为可变量(3)常量CONST常量的特点是在定义时已赋予了数值,并不能在程序中进行修改,除非手动修改。举例说明:CONSTnumgravity:=;名称为gravity的数字数据CONSTstringgreating:=”Hello”;名称为greating的字符数据*注意:存储类型为常量的程序数据,不允许在程序中进行赋值的操作。三种数据的存储类型在编辑界面的显示如下:,定义了不同的程序数据,下表是机器人系统中常用的程序数据:程序数据说明bool布尔量byte整数数据0~255clock计时数据dionum数字输入/输出信号extjoint外轴位置数据intnum中断标志符jointtarget关节位置数据loaddata负荷数据mecunit机械装置数据num数值数据orient姿态数据pos位置数据(只有X、Y和Z)pose坐标转换robjoint机器人轴角度数据robtarget机器人与外轴的位置数据speeddata机器人与外轴的速度数据string字符串tooldata工具数据trapdata中断数据wobjdata工件数据zonedataTCP转弯半径数据*提示:系统中还有针对一些特殊功能的程序数据,在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍,请查看随机光盘电子版说明书。也可以根据需要新建程序数据类型。,一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据;另一种是在建立程序指令时,同时自动生成对应的程序数据。本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。下面以建立布尔数据为例子进行说明,练****时建立num和robtarget程序数据。建立bool数据的操作步骤:1. ABB菜单中,选择“程序数据”。2. 选择数据类型“bool”,单击“显示数据”。3. 单击“新建…”。4. 进行名称的设定、单击下拉菜单选择对应的参数,设定完成后单击“确定”完成设定。数据设定参数及说明见表:设定参数说明名称设定数据的名称范围设定数据可使用