项目6--工业机器人的离线编程.ppt

项目六工业机器人的离线编程1ppt课件【学****目标】;;。。。2ppt课件任务工业机器人的离线系统(ABB焊接机器人仿真工作站)中编程。机器人编程是指为了使机器人完成某项作业而进行的程序设计。早期的机器人只具有简单的动作功能,采用固定的程序进行控制,动作适应性较差。随着机器人技术的发展及对机器人功能要求的提高,需要一台机器人通过相应的程序完成各种工作,并具有较好的通用性。【工作任务】3ppt课件一、机器人编程方法目前,应用于机器人的编程方法主要有三种。,它是目前大多数工业机器人的编程方式。采用这种方法时,程序编制是在机器人现场进行的。示教编程是目前广泛使用的一种示教编程方式。4ppt课件2、机器人语言编程机器人语言编程是指采用专用的机器人语言来描述机器人的运动轨迹。目前应用于工业中的机器人语言是动作级和对象级语言。5ppt课件3、离线编程离线编程是在专门的软件环境下,用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码,最后生成机器人路径规划数据。一些离线编程系统带有仿真功能,可以在不接触实际机器人机器工作环境的情况下,在三维软件中提供一个和机器人进行交互作用的虚拟环境。6ppt课件示教编程离线编程需要实际机器人系统和工作环境编程时机器人停止工作在实际系统上试验程序编程的质量取决于编程者的经验难以实现复杂的机器人运行轨迹需要机器人系统和工作环境的图形模型编程时不影响机器人工作通过仿真试验程序可用CAD方法进行最佳轨迹规划可实现复杂运行轨迹的编程表6-1示教编程与离线编程的比较7ppt课件与在线示教编程相比,离线编程具有如下优点:1)减少机器人不工作时间。当对机器人下一个任务进行编程时,机器人仍可在生产线上工作,变成不占用机器人的工作时间。2)使编程者远离危险的编程环境。3)使用范围广。离线编程系统可对机器人的各种工作对象进行编程。8ppt课件4)便于和CAD/CAM系统结合,做CAD/CAM/Robotics一体化。5)可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程。6)便于修改机器人程序。9ppt课件二、机器人离线编程系统的组成离线编程系统是当前机器人实际应用的一个必要手段,也是开发和研究任务级规划方式的有力工具。离线编程系统主要由用户接口、机器人系统三维几何构型,运动学计算、轨迹规划、三维图形动态仿真、通信接口和误差校正等部分组成。其相互关系如图6-1所示。10ppt课件