第二章复习.ppt

第二章平面连杆机构及其设计二、连杆机构的分类 1、根据构件之间的相对运动分为: 平面连杆机构,空间连杆机构。 2、根据机构中构件数目分为: 四杆机构、五杆机构、六杆机构等。一、连杆机构是若干个构件全用低副(转动副、移动副、球面副、球销副、圆柱副及螺旋副) 联接而成的机构,也称之为低副机构。 1)适用于传递较大的动力,常用于动力机械。 2)依靠运动副元素的几何形面保持构件间的相互接触,且易于制造,易于保证所要求的制造精度 3)能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律,工程上常用来作为直接完成某种轨迹要求的执行机构。 4)可实现远距离传递的操纵机构。不足之处: 1)不易于传递高速运动。 2)可能产生较大的运动累积误差。 3)平面连杆机构的设计较为繁难。§2-1 平面四杆机构的基本形式、演变及其应用机架连架杆连架杆连杆在连架杆中,能绕其轴线回转 360 °者称为曲柄;仅能绕其轴线往复摆动者称为摇杆。一、平面四杆机构的基本形式 1)曲柄摇杆机构:两连架杆中,一个为曲柄, 而另一个为摇杆。 2)双曲柄机构两连架杆均为曲柄。 3)双摇杆机构两连架杆均为摇杆。 4 1 23§2-2 平面四杆机构设计中的共性问题一、平面四杆机构有曲柄的条件二、平面四杆机构输出件的急回特性三、平面机构的压力角和传动角、死点四、运动的连续性一、平面四杆机构有曲柄的条件 BDA C1 234 a bcd B2 A C B1 D E’F’G F EG’d+a |d-a| |b-c| b+c 平面连杆机构有曲柄的条件: 1)连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆; 2)最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆的杆长之和。(杆长和条件) 铰链四杆机构类型的判断条件: 2)若不满足杆长和条件,该机构只能是双摇杆机构。注意:铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件:最长杆的杆长<其余三杆长度之和。 1)在满足杆长和的条件下: (1)以最短杆的相邻构件为机架,则最短杆为曲柄,另一连架杆为摇杆,即该机构为曲柄摇杆机构; (2)以最短杆为机架,则两连架杆为曲柄,该机构为双曲柄机构; (3)以最短杆的对边构件为机架,均无曲柄存在,即该机构为双摇杆机构。曲柄滑块机构有曲柄的条件 1)a为最短杆 2) a+e ≤b. C” e e a a b b b bb b A A B BC C D D∞ B B ’’’’ B B’’E E导杆机构有曲柄的条件 AC B ade 1)a为最短杆, a+e?d2)d为最短杆,且满足 d+e?a 摆动导杆机构摆动导杆机构转动导杆机构转动导杆机构