详解并联机床的设计理论与关键技术.doc

1 详解并联机床的设计理论与关键技术摘要: 概述提高生产环境适应性满足快速多变市场需求近年来全球机床制造业积极探索研制新型功能制造装备系统机床结构技术上突破性进展 90 年中期问世并联机床。 oo l机床 oo l 并联运动学机器 ParallelKinematicsMachin e并联机床实质上机器人技术机床 2002: 机床, 入世是挑战更是机遇专家指出要加大我国数控机床研发力度加快普及型数控机床的发展漫话中国机床制造业的服务竞争中国铣床和加工中心市场的现状和展望国内外车床的技术水平和发展方向世界加工中心的生产、需求和发展动向国内外机床发展趋势世界数控系统发展趋势切削加工技术和数控机床的发展。 1 概述为了提高对生产环境的适应性, 满足快速多变的市场需求, 近年来全球机床制造业都在积极探索和研制新型多功能的制造装备与系统,其中在机床结构技术上的突破性进展当属 90 年代中期问世的并联机床(Parallel Machine Tool) ,又称虚(拟) 轴机床(Virtual Axis Machine Tool) 或并联运动学机器(Parallel Kinematics Machine) 。并联机床实质上是机器人技术与机床结构技术结合的产物,其原型是并联机器人操作机。与实现等同功能的传统五坐标数控机床相比,并联机床具有如下优点: 刚度重量比大: 因采用并联闭环静定或非静定杆系结构, 且在准静态情况下, 传动构件理论上为仅受拉压载荷的二力杆,故传动机构的单位重量具有很高的承载能力。响应速度快: 运动部件惯性的大幅度降低有效地改善了伺服控制器的动态品质, 允许动平台获得很高的进给速度和加速度,因而特别适于各种高速数控作业。环境适应性强: 便于可重组和模块化设计, 且可构成形式多样的布局和自由度组合。在动平台上安装***可进行多坐标铣、钻、磨、抛光, 以及异型***刃磨等加工。装备机械手腕、 D 摄像机等末端执行器,还可完成精密装配、特种加工与测量等作业。技术附加值高: 并联机床具有“硬件”简单,“软件”复杂的特点, 是一种技术附加值很高的机电一体化产品,因此可望获得高额的经济回报。目前,国际学术界和工程界对研究与开发并联机床非常重视,并于 90 年代中期相继推出结构形式各异的产品化样机。 1994 年在芝加哥国际机床博览会上, 美国 Ingersoll 铣床公司、 Giddings %26 L ewis 公司和 Hexal 公司首次展出了称为“六足虫”(Hexapod) 和“变异型”(VARIAX) 的数控机床与加工中心, 引起轰动。此后, 英国 Geodetic 公司, 俄罗斯 Lapik 公司, 挪威 Multicraft 公司, 日本丰田、日立、三菱等公司, 瑞士 ETZH 和 IFW 研究所, 瑞典 Neos Robotics 公司, 丹麦 Braunschweig 公司, 德国亚琛工业大学、汉诺威大学和斯图加特大学等单位也研制出不同结构形式的数控铣床、激光加工和水射流机床、坐标测量机和加工中心。与之相呼应, 由美国 Sandia 国家实验室和国家标准局倡议, 已于 1996 年专门成立了 Hexapod 用户协会, 并在国际互联网上设立站点。近年来, 与并联机床和并联机器人操作机有关的学 2 术会议层出不穷,例如第 47~ 49届 CIRP 年会、 1998 ~ 1999 年 CIRA 大会、 ASME 第 25 届机构学双年会、第 10届 TMM 世界大会均有大量文章涉及这一领域。由美国国家科学基金会动议, 1998 年在意大利米兰召开了第一届国际并联运动学机器专题研讨会, 并决定第二届研讨会于 2000 年在美国密执安大学举行。 199 4~ 1999 年期间, 在历次大型国际机床博览会上均有这类新型机床参展, 并认为可望成为 21 世纪高速轻型数控加工的主力装备。我国已将并联机床的研究与开发列入国家“九五”攻关计划和 863 高技术发展计划, 相关基础理论研究连续得到国家自然科学基金和国家攀登计划的资助。部分高校还将并联机床的研发纳入教育部 211 工程重点建设项目, 并得到地方政府部门的支持且吸引了机床骨干企业的参与。在国家自然科学基金委员会的支持下,中国大陆地区从事这方面研究的骨干力量,于 1999 年6 月在清华大学召开了我国第一届并联机器人与并联机床设计理论与关键技术研讨会, 对并联机床的发展现状、未来趋势以及亟待解决的问题进行了研讨。并联机床设计理论与关键技术。 2. 概念设计概念设计是并联机床设计的首要环节, 其目的是在给定所需自由度条件下, 寻求含一个主刚体(动平台) 的并联机构杆副配置、驱动方式和总体布局的各种可能组合。按照支链中所含伺服作动器数目不同, 并联机床可大致分为并联、串并联和混联 3 种类型