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伺服系统的一些通用特性.pdf

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文档列表 文档介绍

位置控制
伺服系统有下列形式:
1
伺服系统的一些通用特性:
它们是反馈电路
自然频率是1+G(s)H(s)的“零点”
如果这些零点在右半平面,系统是不稳定的
移相180度“负”反馈就变正了
在H(s)中加入积分器,能使稳态误差到零
但是高阶系统更可能有RHP零点
时间延迟和高增益导致RHP零点
2
数字伺服系统
系统的主要部分是数字的
数字系统更易于设计
更可重复(不受增益漂移约束)
模拟部分很重要
但是在很多情况下能避免…
但是注意数字伺服系统是固定的(或者随机性很差)
时间延迟
控制
系统动态
设置点输出
或者需位置
要的位
置
测量
数字系统的可能
界限
3
位置测量
电压与位置成比例
线性或者旋转电位计
由电位计精确限制
由电压源精确限制
线性分压计
4
测量旋转位置
两个正弦电位计
这也可以很有魅力的完成
正弦耦合
需要更复杂的模拟检测
被称作求解器
这些还是模拟的
精确限制
受漂移约束
复杂计算
5
位置的数字测量
感光发送
典型的是通过透明片
给出一个阅读的位置范围
可能需要很多个传感器…
扫描环
不透明的透明的
图像传感器
光源
6
另外一个数字方法
低分辨率绝对传感器
这是一个4位()
分辨率轮。每个传感器位
一个源。
7
两相解码器
两个源-传感器的放置
偏移半个扇区宽
这个例子是30度扇区
和15度分辨率
8
解码器的使用
这个电路产生:
一个上/下信号(W)
一个计数信号(边沿计数)
解码器
逻辑
计数器
位置
9
波形
A和B是传感器信号
当U/D是高的时候,计数边沿向一边转
当U/D是低的时候,计数边沿向另一边转
10

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