离散电机pid控制及其matlab仿真ppt课件.ppt

先进PID控制及其MATLAB仿真
控制工程与控制理论课程设计讲座
主讲人 付冬梅
自动化系
第1章 数字PID控制
　PID控制原理
　连续系统的模拟PID仿真
　数字PID控制
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　PID控制原理
模拟PID控制系统原理框图
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　PID控制原理
PID是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制方案：
PID的控制规律为:
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　PID控制原理
PID控制器各校正环节的作用如下：
　比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。
积分环节：integral ['intiɡrəl]主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越弱，反之则越强。
微分环节：differential coefficient反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
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连续系统的基本PID仿真
基本的PID控制
线性时变系统的PID控制
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以二阶线性传递函数为被控对象，进行模拟PID控制。在信号发生器中选择正弦信号，仿真时取Kp＝60，Ki＝1，Kd＝3，输入指令为
其中，A＝，f＝
被控对象模型选定为：
连续系统的基本PID仿真
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连续系统PID的Simulink仿真程序
连续系统的基本PID仿真
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连续系统的模拟PID控制正弦响应
连续系统的基本PID仿真
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数字PID控制
　位置式PID控制算法
　连续系统的数字PID控制仿真
　离散系统的数字PID控制仿真
　增量式PID控制算法及仿真
　积分分离PID控制算法及仿真
　抗积分饱和PID控制算法及仿真
　梯形积分PID控制算法
　变速积分PID算法及仿真
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